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楚平王熊居的长子熊建被立为太子，命太师伍奢为太傅，大夫费无忌为少傅，将军奋扬为东宫司马，共同辅佐太子熊建。
费无忌是一个奸佞小人，献媚楚平王，助纣为虐，纵王淫乐，太子熊建不齿费无忌的为人，对他并没有好脸色。费无忌担心太子熊建他日登基，自己没有好下场，处心积虑地想离间楚平王与太子之间的父子关系。
楚平王二年（前527），太子熊建十五岁，已经到了婚配的年龄。熊居认为秦为强国，有意与秦联姻，于是派费无忌入秦联姻。
熊建向来不喜欢费无忌，得知消息后，担心费无忌从中捣蛋，并将自己的担心告诉了太傅伍奢。伍奢也认为费无忌是一个奸佞小人，建议派次子伍员随费无忌去秦，以防不测。得到熊建以及楚平王熊居的允准。
伍子胥接到父亲的传书，告别兄长伍尚和妻子，取道郑国，日夜兼程赶往楚都郢城。这一天，因忙于赶路错过了宿处，傍晚时分，走到一处荒野之地，见前面半山腰树林之中有一茅舍，于是驱车前往，下马后立足喊道：“有人吗？”喊了几声，无人应答，只得上前推门而入。茅屋内十分简陋，仅一榻、一灶、一水瓮、一桌、一凳、一柜而已。伍子胥抓瓢从水瓮里舀一瓢水，咕嘟咕嘟一饮而尽，放下瓢，扫视一遍茅屋，见木柜子里放有竹简，桌子上还有散开的竹简，出于好奇，走到桌边拿起竹简看了起来，越看越觉心惊，击掌叹道：“兵家奇简，兵家奇简，著此简者，真是高人啊！”
“何人在舍内喧哗？”话音刚落，一位仙风道骨的中年人进了茅屋。
伍子胥知是茅屋的主人回来了，慌忙放下竹简，拱手施礼道：“棠邑伍员告扰，请先生恕不请自入之罪。”
中年人还礼道：“壮士可是棠邑君之弟子胥兄吗？”
“正是在下，请问先生名讳？”
中年人答道：“我是齐人孙武。”
伍子胥惊问：“先生是齐国名将田氏之后孙长卿吗？”
“长卿不才，有辱先人。”
“先生太谦虚了，先生桌子上的书简，子胥刚才拜读了，犹如苍穹霹雳，令人震惊，今日得识先生，三生有幸。”
伍子胥说罢，去车中取来肉干和清酒，孙武摆好桌子，两人坐下畅饮。酒过三巡，伍子胥问道：“长卿兄是齐国人，为何隐居在郑国山野之中？”
孙武长叹一声道：“我本齐国乐安人，自幼尚兵好武。先祖是陈国公子完，逃奔齐国，在齐桓公时期出任工正之职，后改姓田氏。延续到第四代，家祖须无已官至上大夫。祖父田书，字子占，齐国名将，因征战有功，齐景公赐姓孙，自此便与田氏分开，另立宗族。家父在我出生时因逢乱世，为我取名孙武，期望我能以武安邦定国。我自幼熟读兵书，期盼能为国效命，谁知却空有大志，不能为国君所用，故而周游列国，凭吊古战场，研究先人战术谋略，聊以自慰。”
孙武说到此处，满脸愁容。伍子胥见状，替孙武续了酒，岔开话题说：“令尊为兄长取名，颇有深意。止戈为武，武者，实是禁暴、戢兵、保大、定功、安民、和众、丰财也。此乃武之七德！”
孙武听罢，精神为之一振，突然撩衣离座，伏地顿首道：“子胥兄精通武道，孙武佩服，能得子胥兄为友，天赐孙武。”
伍子胥慌忙伏地顿首，二人相搀而起，执觞共饮。
孙武问道：“子胥兄离开棠邑，此行何往？”
“楚王不辨贤愚，任用奸佞费无忌，戮杀令尹斗成然。家父为太子太傅，费无忌为太子少傅，二人不和。楚王使费无忌出使秦国，为太子建婚聘秦女。太子建担心费无忌使奸，奏请楚王，召我随费无忌出使秦国。此去福祸难料。”
孙武安慰地说：“子胥兄不用担忧。观楚国大势，东有齐国，北有强晋，南有吴国连年侵扰，危若累卵。楚王与秦联姻，此乃借秦国之力自保。至于费无忌有什么阴谋，实难预卜。子胥兄此行，请凡事多谋，凡事预则立，不预则废。”
“承蒙长卿兄教诲，子胥牢记在心。不知兄长他日何为？”
“我虽立志从武，却苦无用兵。但愿今生将前人征战之术，研究整理著书，传示后人。此次来郑国，就是探究当年郑庄克段之战和郑卫制北之战。此后要去齐、鲁、虞、虢等地，探究齐鲁长勺之战、晋假途灭虢之战。还要实地考察宋楚泓水之战、晋楚城濮之战、秦晋崤之战、晋齐鞌之战。日后行程难料。”
伍子胥叹道：“兄长任重道远，千万要保重。子胥记得鲁大夫穆叔曾说过，‘太上有立德，其次有立功，其次有立言’，这是人生的三个最高标准。研讨兵法，著书立说，必将名垂青史。兄长身怀绝世之才，何患无用武之地。子胥他日如有机会，定当举荐兄长。”
孙武叹道：“承蒙子胥兄不弃，视孙武为友，孙武心愿已足。入仕掌兵，一切随缘吧！”
当天晚上，伍子胥与孙武彻夜长谈，次日拂晓，告别孙武，临别时将车中肉干、清酒全部留下来，并赠孙武黄金两镒。孙武推辞不脱，只得接受，两人洒泪而别。