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在西方伦理学之发展中，康德的伦理学被视为“自律伦理学”的代表。但若问到何谓“自律”，在什么意义下康德伦理学是“自律伦理学”，台湾一般学哲学的人恐怕不甚了了。笔者在此节中拟先说明“自律”概念在康德伦理学中的涵义，然后在下节中就此概念与康德其他伦理学概念（尤其是“道德情感”概念）的关联来决定康德伦理学之基本性格。
“自律”一词本是政治学术语，意指一个政治团体或国家为自己制定法律并依法律行动的权利。这个概念结合“自由”与“服从”这两个表面上相互矛盾的要求，因而产生以下的问题：我们在一政治团体中如何能服从法律，而又同时保有自由呢？对于这个问题，法国哲学家卢梭（Jean-Jacques Rousseau，1712—1778）的《社会契约论》（
Du Contrat Social
）提出了一个极有意义的答案：一个共和国的法律建立在社会契约上，这意谓：我们每个人都以其自身及其全部力量共同置于“共同意志”的最高指导之下，并且我们在共同体中接纳每一成员作为全体之不可分割的一部分
。在此意义之下，共和国中的每一成员都有双重身份：“每个个人在可以说是与自己缔约时，都被两重关系所制约着：即对于个人，他就是主权者的一个成员；而对于主权者，他就是国家的一个成员。”
因此，在卢梭的共和国中，每一成员都有义务以臣民的身份服从法律；但就他透过社会契约而成为主权者的一分子而言，他同时也是立法者。简言之，共和国中的立法乃是其公民之自我立法，他们只服从自己所制定的法则。在此意义之下，他们都是自由的，因为他们并未受到外来意志之限制。
康德借用卢梭“共和国”的模式（而非内容） [1] ，首度将“自律”概念引入伦理学中，用以说明道德之本质。在《道德底形上学之基础》第一、二章中，康德分析我们一般人的道德意识。康德发现：我们的道德意识中包含了“自然之善”与“道德之善”的区别，也就是美国学者西尔柏所谓的“善之异质性” [2] 。道德之善是绝对的、无条件的善，它的价值就在其自身，而不在于它之能实现或助成另一项目的；换言之，它具有内在价值，而不只是工具价值。反之，一般意义的善只是自然之善，均是有条件的善，只具有工具价值；我们通常归诸“幸福”（Glückseligkeit）概念之下者，均属此类。因此，一个行为之所以有道德价值，并非由于它所达成的目的，而是由于它所根据的格律（Maxime）；换言之，并非因为它有助于实现某一对象，而是因为决定它的存心（Gesinnung）本身就是善的。是故，一个道德行为并非只是合乎义务（pflichtmäßig），而必须也是出于义务（aus Pflicht）；否则它只有合法性（Legalität），而无道德性（Moralität）。这决定了康德伦理学之基本性格：用后来德国哲学家舍勒（Max Scheler，1874—1928）在《伦理学中的形式主义与实质的价值伦理学》（ Der Formalismus in der Ethik und die materiale Wertethik ）一书中的术语来表达，它是一套“存心伦理学”，而非“功效伦理学”。由以上“道德之善”的概念，康德进一步决定道德法则（moralisches Gesetz）的概念。一切实践的法则对我们人类的现实意志而言，均表示一种限制或“应当”（Sollen），因为我们的意志受到感性生命之牵制，不必然遵守法则。因此，实践法则对人类而言，是一种命令；表达这种命令的程式称为令式（Imperativ）。既然道德之善并不建立在手段对目的之关系上，道德法则只能以定言令式（kategorischer Imperativ）而非假言令式（hypothetischer Imperativ）来表达，因为假言令式只表示：如果你要达到某一目的，就应当如此去做。一个行为所依据的法则若可以用这种令式来表达，它就必须以所设定的目的为条件，因此没有真正的道德价值，而只有相对的价值。唯有定言令式能表达道德法则之绝对性（无条件性）。是故，道德法则必须抽去一切意志的对象（质料），而为纯形式的原则。换言之，道德法则不预设任何特定的目的，而只包含一项形式的要求：普遍化。于是他得到定言令式的第一个程式：“仅依据你能同时意愿它成为一项普遍法则的那项格律而行动。” [3]
康德进一步分析道德法则的概念，确定它是个理性原则，因为普遍性是理性原则之一项特征；而实践的理性原则也就是对一切有理性者均适用的原则。因此，在道德法则的意识中已涵蕴着“有理性者”的概念，因为有理性者是道德法则之依据（主体）。就此而论，每个有理性者—我们通常所谓的“人格”（Person）—均有其无可替代的价值，亦即尊严（Würde）。由于人格之尊严，它不能仅仅被当做工具来使用，其存在自身必须就是目的；因此，康德把人格称为“目的自身”（Zweck an sich selbst）。由此他得到定言令式的第二个程式：“如此行动，即无论在你的人格还是其他每个人底人格中的‘人’（Menschheit），你始终同时当作目的，决不只当作工具来使用。”
在《道德底形上学》（
Die Metaphysik
der Sitten
）一书中，康德进一步推衍出两种“同时是义务的目的”（Zwecke, die zugleich Pflichten sind），即自己的圆满性和他人的幸福
[4]
。这两项义务涵蕴于“目的自身”的概念中，因为两者皆所以成全人格（不论是我们自己的还是他人的）
[5]
。
在此我们必须澄清一个对康德伦理学常有的误解。康德的伦理学经常被称为“形式主义伦理学”（formalistische Ethik）或“形式伦理学”（formale Ethik），以别于“实质伦理学”（materiale Ethik）。不少人因此误以为康德的道德原则完全不考虑意志的特定目的（质料），因而是个空洞的抽象原则。但由以上所述，可知这种理解是错误的。康德伦理学中的形式原则本身虽仅包含一项普遍化之要求，但可以决定义务之具体内容，甚至它本身就涵蕴（而非预设）“自己的圆满性”和“他人的幸福”这两个目的。因此，康德伦理学之所以为形式的，并非由于它不考虑意志的特定目的，而是由于其道德法则除了一项形式的要求外，不预设任何目的。此即他后来在《实践理性批判》一书中所强调者：作为纯粹实践理性之对象的“善”、“恶”概念不能先于道德法则，而须后于且透过道德法则而被决定 [6] 。当他依据道德法则决定实践的对象（目的）时，他的伦理学并不因之而成为实质伦理学。甚至他承认两个“同时是义务的目的”，也无碍于其伦理学为形式伦理学，因为这两项目的均涵蕴于道德法则之中，并非先于道德法则而被预设。
在定言令式的第一个程式中，康德点出了道德法则之普遍性。在第二个程式中，他又点出这种普遍法则的主体是有理性者。综合这两点可知：道德法则是有理性者自定的普遍法则。于是康德得到了一个足以说明道德之本质的理念，即“作为一个制定普遍法则的意志的每一个有理性者底意志”之理念
[7]
；此即“自律”的理念。因此，康德把意志之自律视为“道德底最高原则”，并说明：“意志底自律是意志底特性，由于这种特性，意志（无关乎意欲底对象之一切特性）对其自己是一项法则。”
换言之，意志之自律就是意志之自我立法。依照前面的惯例，康德也曾用一个定言令式的程式表达“自律”的理念
。但值得注意的是：他另外用一个“目的王国”（Reich der Zwecke）的程式来表达这个理念：“一切格律由于自我立法，应当与一个可能的目的王国相协调，如同与一个自然王国相协调。”
这“目的王国”的概念显然脱胎于卢梭“共和国”的概念。因为“目的王国”是“有理性者借共同的客观法则所形成的一个有秩序的结合”
。在这个王国中，每一成员（有理性者）均是普遍法则之制定者，但自己也服从这些法则，一如卢梭“共和国”中的公民。
康德进而把这个“目的王国”理解成“智思世界”（mundusintelligibilis/intelligible Welt）
，而把“自律”学说与其“双重世界”和“人的双重身份”之理论联结起来。在《纯粹理性批判》（
Kritik
der reinen Vernunft
）一书中，康德把对象区分为现象（Erscheinung）与物自身（Ding an sich），把世界区分为感性世界（Sinnenwelt）与知性世界（Verstandeswelt）或智思世界。我们的主体一方面作为现象而属于感性世界，因此具有经验的性格；另一方面，它作为物自身而属于知性世界，因此具有智思的性格
[8]
。在《道德底形上学之基础》第三章中，康德便透过这双重身份说来说明自律之可能性：在道德之自律中，作为现象的我服从作为物自身的我所颁布的法则。因此，道德之自律乃是自我立法、自我服从。在此意义之下，我们仍是自由的，因为我们并未受到外来法则之约束。
以上对于“自律”概念的说明乃是基于对“道德”概念的分析。康德认为：道德之自律已经隐含于一般人的道德意识中，而为“理性底事实”（Faktum der Vernunft） [9] 。一般人不一定意识到这个事实，正是所谓“百姓日用而不知”，但我们可以借苏格拉底之诘问法使之注意到这个事实 [10] 。因此，任何人只要承认自律道德，就必须同时接受以上的内涵。任何形态的自律伦理学都包含这套内涵，作为其理论之核心。因此，道德的自律决非如黄先生所说的，仅意谓“为德性而德性”而已。这样说，实失之宽泛。然而，仅就以上内涵而言，我们尚看不出康德的自律伦理学之特性。要对此作一决定，就得进一步探讨“自律”概念与康德其他伦理学概念之关联。