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社会主义的最初形态是空想社会主义，又称“乌托邦社会主义”，是人们对未来社会的美好向往与憧憬，同时也是一种缺乏实现途径的理论设想或空想学说。空想社会主义是在批判和否定资本主义的过程中发展起来的，不仅包含某些学说、理论、理想，还包括为争取实现这些美好理想而进行的制度设想和初步实践。
资本主义生产方式的出现，是空想社会主义产生的历史前提。空想社会主义是人类进入资本主义社会后，作为资本主义的对立物、批判者出现的。16世纪的西欧，随着商品生产的发展和世界市场的开辟，封建社会自给自足的小生产方式开始瓦解，资本主义生产方式逐步形成，资产者和无产者两支新生的阶级力量登上历史舞台。马克思、恩格斯在《共产党宣言》中指出：“资产阶级在它已经取得了统治的地方把一切封建的、宗法的和田园诗般的关系都破坏了。它无情地斩断了把人们束缚于天然尊长的形形色色的封建羁绊，它使人和人之间除了赤裸裸的利害关系，除了冷酷无情的‘现金交易’，就再也没有任何别的联系了。”在资本主义生产方式下，无论是新生的资产阶级还是新生的无产阶级，他们在生产、交换、分配和消费的过程中，在工作和生活过程中，都表现出与过去曾经出现的阶级的极大不同。
伴随着资本主义生产方式的产生和发展，出现了新的阶级对立和社会矛盾。空想社会主义思想家托马斯·莫尔描述的“羊吃人”，就是英国野蛮的资本主义原始积累过程的真实写照。资本主义原始积累的实际作用，是用暴力手段迫使生产者和生产资料相分离，被迫沦为无产者，被驱入资本主义工场，被迫接受资本家的廉价雇佣剥削。紧随英国之后的，是法国、德国等国的资本主义发展。从简单协作手工业到工场手工业，再到大机器工业阶段，期间经历了地理大发现、德国宗教改革、法国启蒙运动等重大历史事件，有力催生和促进了空想社会主义理论的诞生。在资本主义制度下，广大劳动群众处于新的枷锁之中，政治上无权，经济上贫困，活生生的现实打破了启蒙学者对这个新社会的美好预言。正如马克思在《资本论》中指出的：“资本来到世间，从头到脚，每个毛孔都滴着血和肮脏的东西。”资本主义社会中的上流人士虚伪、贪婪、凶残，下层民众处境悲惨，无产阶级改变社会现状的愿望和要求日益强烈。
这一时期，西欧各国特别是英国、德国和意大利，社会矛盾和斗争空前激烈。早期无产者和劳动群众在参加反封建斗争的同时也表达了自己的政治要求，主张社会平等，反对一切剥削和压迫，要求建立没有剥削和压迫的理想社会。当然，这一时期无产阶级并不理解资本主义的本质，不理解自己遭受剥削和奴役的真正原因，他们采取的斗争方式，多是本能的反抗和消极的抵制，往往把工厂和机器视为贫困的根源，采取捣毁机器、破坏工厂的行动。这些行动表明，当时的无产阶级还非常幼稚，在不成熟的资本主义发展状况下，不成熟的无产阶级渴望改变自身生存条件的需要，导致产生了空想社会主义。正如恩格斯所指出的：“不成熟的理论，是同不成熟的资本主义生产状况、不成熟的阶级状况相适应的。解决社会问题的办法还隐藏在不发达的经济关系中，所以只有从头脑中产生出来。”
空想社会主义的出现，虽然扎根于特定的社会历史土壤中，但是，同任何新的学说一样，都是以已有的思想为原材料的。早期空想社会主义从古代哲学家如柏拉图、亚里士多德等人的著作中，从基督教的传说中，吸取了大量的思想素材，还吸取了早期地理大发现带来的新知识。15世纪末16世纪初，欧洲兴起了开辟美洲和亚洲新航路的热潮，人们对介绍新发现地区的风土人情的文章很感兴趣，以各类游记为甚。莫尔等人从这些游记中所描写的尚处在原始公社阶段的土著人的生产资料共有、共同劳动、平均分配的生活景象中受到了诸多启发。
随着启蒙运动的开展，资产阶级启蒙思想成为空想社会主义的直接思想材料。18世纪被称为启蒙时代，法国启蒙运动是这个时代欧洲启蒙运动的中心，它直接影响推动了欧洲各国的启蒙运动，使人类的思想变革逐步走向高潮。启蒙思想家们运用理论性的思想武器，对封建专制制度和维护这种制度的宗教神学进行猛烈批判，同时，也横扫了与封建制度共生的一切旧传统、旧观念和旧文化。启蒙运动的兴起和发展，不仅为资产阶级革命做好了舆论准备，而且促进了现代无产阶级先驱者意识的觉醒。启蒙运动宣扬人道主义，崇尚自由、平等、博爱、民主、人权、理性、科学、个性解放，反对迷信、盲从、专制、独裁等。18世纪的空想社会主义思想家，如让·梅叶、摩莱里、马布利、格拉古·巴贝夫等，深受启蒙运动的影响，他们的著作中充满了“理性”“平等”“公平”“正义”“和谐”等词句。当然，有的学者将梅叶、摩莱里和马布利视为启蒙思想家之列。恩格斯深刻地揭示了这种关系：“现代社会主义，就其内容来说，首先是对现代社会中普遍存在的有财产者和无财产者之间、资本家和雇佣工人之间的阶级对立以及生产中普遍存在的无政府状态这两个方面进行考察的结果。但是，就其理论形式来说，它起初表现为18世纪法国伟大的启蒙学者们所提出的各种原则的进一步的、似乎更彻底的发展。”19世纪初的空想社会主义者也是如此，其理论首先就来源于那个时代已有的思想材料。
空想社会主义诞生以后，其思想理论的发展，是随着资本主义矛盾的激化、无产阶级与资产阶级斗争的发展而发展的。在数百年的历程中，欧洲的空想社会主义经历了三个发展阶段，即资本主义产生和形成时期的早期空想社会主义（16-17世纪）；手工工场和资产阶级革命时期的法国空想社会主义（18世纪）；产业革命和资产阶级统治时期的批判的空想社会主义（19世纪初）。
随着无产阶级要求改变遭受剥削和压迫社会现状的愿望日益强烈，早期空想社会主义应运而生。16世纪初到17世纪末，莫尔、闵采尔、康帕内拉和温斯坦莱等人用文学的形式批判资本主义带来的种种灾难和罪恶，阐述他们对没有剥削和压迫、人人平等的理想社会的构想，为空想社会主义学说奠定了基础。16—17世纪，资本主义刚刚创立，一切弊端还没有充分暴露，无产阶级还很弱小，故空想社会主义者的批判虽然尖锐，但不深刻，关于未来只停在虚构上，以文学的形式反映出来，甚至还带有许多消极落后的东西。但不论怎样，这是对刚刚创立的资本主义的一次集中揭露，为空想社会主义学说奠定了基础，恩格斯称之为“共产主义思想的微光”。
18世纪是资本主义工场手工业发展的全盛时期，空想社会主义者开始摆脱早期纯粹虚构的幻想，使社会主义思想由文学游记形态发展为理论形态。梅叶、摩莱里、马布利和巴贝夫等人从法理角度批判资本主义私有制，以法律条文的形式阐述未来理想社会的基本原则，逐渐确立了“平等”在社会主义思想中的核心地位，并使其“平等观”超越了资产阶级平等观的狭隘眼界，由政治平等发展到经济平等。但同样由于时代的、认识的局限性，这时的空想社会主义者们普遍有平均主义和禁欲主义的色彩。
19世纪初，世界主要资本主义国家进入了产业革命时期，资本主义的基本矛盾日益深化，无产阶级和资产阶级的对立和斗争进一步激化。资产阶级知识分子中一些同情劳动群众的先进分子，开始揭露和批判资本主义制度所表现出来的弊病，幻想消除这些弊病并设计新的理想社会的方案。这批杰出代表中，法国的圣西门、傅立叶和英国的欧文被称为三大空想社会主义者，他们继承以往的空想社会主义思想，吸收18世纪法国启蒙学者的理论形式，在批判资本主义社会制度的同时，对未来社会提出了许多积极合理的设想，将空想社会主义的发展推至一个高峰。每一个空想社会主义者都是他们那个时代杰出的社会改革家和革命家，特别是三大空想社会主义者把空想社会主义思想发展到了最高形态，在他们的学说中，已经包含了科学社会主义的萌芽，为科学社会主义的创立作出了重要的贡献。正如恩格斯所言：“德国的理论上的社会主义永远不会忘记，它是站在圣西门、傅立叶和欧文这三个人的肩上的。虽然这三个人的学说含有十分虚幻和空想的性质，但他们终究是属于一切时代最伟大的智士之列的，他们天才地预示了我们现在已经科学地证明了其正确性的无数真理。”
空想社会主义的发展是一个逐步减少空想色彩而增加现实因素的过程。在对资本主义的弊端和罪恶进行揭露和批判的基础上，空想社会主义者们对未来美好社会进行了粗略勾勒，提出了一系列重要观点，其中不乏大胆的制度构想。
第一，废除资本主义私有制，消灭阶级和阶级差别。有的空想社会主义者对私有制带来的弊端和罪恶进行了深刻的揭露，还有一些人明确提出了废除私有制的主张。莫尔认为，“假使私有制度存在，假使金钱是衡量一切的标准，我以为国事的进行就不可能公正顺利……如不彻底废除私有制，产品不可能公平分配，人类不可能获得幸福。私有制存在一天，人类中绝大的一部分也是最优秀的一部分将始终背上沉重而甩不掉的贫困灾难担子。”因此，未来社会应实行财产公有，大家都热心于公事，“每人一无所有，而又每人富裕”。闵采尔明确提出通过暴力推翻私有制，建立一个以公有制为基础、消灭压迫和剥削、平等民主幸福的“千载太平天国”。康帕内拉提出，未来社会要实行绝对的公有制，没有阶级的区分，没有贫富的对立，由贫富对立而引起的一切恶习也都不再存在，人剥削人、人压迫人和少数人发财、多数人贫困已成为过去。梅叶认为人人生而平等是自然权利，号召人们通过起义推翻封建专制制度，建立起财产公有、财富平等享有的平均共产主义制度。马布利提出要建立一个以自由、平等和劳动为基础的公众福利共和国，在这个共和国里，“人人都是富人，人人都是穷人，人人平等，人人自由，人人是兄弟，这个共和国的第一条法律就是禁止财产私有”。欧文认为私有制“是人们所犯的无数罪行和所遭的无数灾祸的根源”，他对未来理想社会的改造方案，是建立在公有制基础上的“新和谐公社”，“在合理组织起来的社会里，私有财产将不再存在”，“个人日常用品之外的一切东西都变成公有财产”。
第二，改变资本主义分配方式，实行共同劳动和合理分配的制度。莫尔认为，资本主义制度造成贫富两极对立，“一面穷困不堪，而另一面又是奢侈无度”。摩莱里批判了资本主义分配制度的不合理，他在《自然法典》里用“基本法”的形式规划了未来理想社会的三条基本准则，即生产资料公有，人人参加劳动为社会公益尽其所能，人人都从社会中获其所需。圣西门提出，要“各按其能，各按其劳”。这已经隐约反映出他对社会主义各尽所能、按劳分配原则的猜测。傅立叶提出要依据“资本、劳动和才能”对社会消费品进行“令人满意的分配”。欧文通过对资本主义企业赢利的计算，揭露了资本家对工人的残酷剥削，资本家“毫无合理目标地掠夺和折磨生产阶级，并为他们制造低劣、有害和罪恶的条件”，在此基础上，他提出了消灭货币和实行按需分配的思想。
第三，消除商品生产的无政府状态，进行有计划的社会生产。莫尔提出，未来社会产品直接满足社会全体成员需要，社会生产是按计划组织起来的，避免了盲目性。格拉古·巴贝夫认为，“未来社会”的平等不仅体现在政治权利方面，而且还要扩大到社会经济的各个领域；无政府状态将被有计划的生产所代替，工业和手工业乃至整个社会“不再有盲目经营的危险，不再有任意生产或生产过剩的危险”。傅立叶指出，要用自然的、协作的、诚恳的生产代替资本主义制度下“虚伪的、分散的、欺诈的、令人厌恶的生产”，构建以社会的普遍协作代替个人竞争的“和谐制度”。
第四，在国家管理中实行民主的政治制度，乃至改变传统国家的统治模式而实行新的社会组织制度。莫尔设想，未来社会实行民主的政治制度，首领由人民选举产生，废除专制独裁。马布利认为国家的最高权力属于人民，共和国应该采取代议制度，人民代表机关是最高立法机关，最高行政机关由人民代表机关选举产生，同时，要有遵循“自然秩序”的公正无私的法律制度。巴贝夫号召民众武装起来夺取政权，建立劳动人民革命专政的“平等共和国”。圣西门认为，在其理想的“实业制度”下，未来社会的政治将是关于生产的科学，国家将由统治人的机构变为管理物的领导生产机构，这种管理机构的目的在于提高无产阶级的福利：“人们应当把自己的社会尽量组织得有益于最大多数人，以最迅速和最圆满地改善人数最多阶级的精神和物质生活，作为自己的一切劳动和活动的目的。”傅立叶提出，新社会的基本组织是生产单位和生活单位融为一体的“法郎吉”，内部设置被称为“谢利叶”和“小组谢利叶”的专业劳动队，各级公职人员均由选举产生并且要从事劳动生产。恩格斯对此给予高度的评价，指出“傅立叶最伟大的地方是表现在他对社会历史的看法上”，傅立叶“巧妙地掌握了辩证法”，“正如康德把地球将来会走向灭亡的思想引入自然科学一样，傅立叶把人类的思想引入历史研究”。欧文认为理想的社会是“有科学根据的协作社”，这种公社将组成一个统一的大家庭，每个成员将尽其智能彼此团结互助，而公社与公社之间也用同样方式联结起来，这种联合家庭是“崭新的人类社会组织的基层单位”，其功能是对公社成员进行管理、分工和教育，“在这种新制度下，大城市所造成的邪恶将被消除，同时新的公社将把大城市的一切优点集中于一身，而没有大城市所造成的任何害处”。
空想社会主义是早期无产阶级对社会进行改造的本能渴望，为世界社会主义事业作出了重要贡献，同时，由于时代条件特别是无产阶级自身发展的局限，存在着许多片面和不成熟之处。正如恩格斯所指出的：“不成熟的理论，是同不成熟的资本主义生产状况、不成熟的阶级状况相适应的。解决社会问题的办法还隐藏在不发达的经济关系中，所以只有从头脑中产生出来。”难能可贵的是，一些空想社会主义者如闵采尔、温斯坦莱、巴贝夫和欧文等人积极投身革命运动或社会实践，组织农民、工人等劳动群体将其提出的制度构想付诸于试验，虽然并没有取得多大的成功，有些甚至被世人所取笑和嘲弄，但却在空想社会主义发展史上书写了浓墨重彩的一笔。