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ROS客户端库用于编写ROS节点。所有的ROS概念都在客户端库中实现。所以，我们可以直接使用ROS客户端库（来编写自己的节点，也就是应用程序），而不必从头开始实现任何东西。我们可以使用客户端库实现具有发布者和订阅者功能的ROS节点，或者编写服务回调函数等。
ROS客户端库主要是C++和Python语言库，另外还有Lisp语言库。以下是比较受用户欢迎的ROS客户端库：
·roscpp：这是构建ROS节点最推荐且应用最广泛的ROS客户端库之一。该客户端库实现了大多数的ROS概念，可以用于编写高性能应用程序。
·rospy：这是ROS客户端库的纯Python实现。这个库的优势在于它易于原型化，这意味着开发应用程序的时间没有那么长。虽然不建议用于高性能应用程序开发，但它非常适用于非关键任务。
·roslisp：这是Lisp语言实现的客户端库，通常用于构建机器人规划库。
读者可以在 http://wiki.ros.org/Client%20Libraries 中找到所有ROS客户端库的详细信息。下一节我们将对各种具有不同功能的ROS工具进行概述。