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相比ROS-1的工具，ROS-2提供了调试消息日志和话题信息的工具。ROS-2支持可视化和命令行工具。然而，由于ROS-2还处于开发之中，因此并不是所有的工具都已经完成了移植。通过ROS-1和ROS-2的桥接功能包（在后面介绍），读者可以继续使用ROS-1工具进行开发。
RViz与ROS-1中的定义完全相同。表2.3显示了当前已从ros-visualization/rviz移植到ros2/rviz的功能模块。
表2.3 已完成移植的RViz功能模块
其他尚未移植的功能模块包括图像传输筛选器、按话题类型筛选话题列表、消息筛选器以及表2.4中显示的功能模块。
表2.4 未完成移植的功能模块
读者可以在 http://wiki.ros.org/rviz/DisplayTypes 中查看更多相关工具的信息。图2.6是一个简单的RViz2默认窗口界面。
图2.6 可视化的RViz2图示
下面我们介绍另一个ROS工具——Rqt。
与ROS-1一样，ROS-2也提供rqt控制台工具。ROS-1 rqt中的大多数插件都已经移植到了ROS-2，可以在ROS-2中使用。读者可以在 http://wiki.ros.org/rqt/Plugins 中查看可用的插件列表。rqt的一些显著优点如下：
·具有一个GUI控制台，它是交互式的，能够控制进程的启动和关闭状态。
·一个窗口中可以停靠多个小部件。
·可以使用可用的Qt插件并将它们转换为自定义的rqt插件。
·支持多种语言（如Python和C++）和多平台（ROS运行的平台）。
至此，我们已经介绍了ROS-2客户端库和工具等的基本知识，并且已经介绍了ROS-2的基本原理，下面让我们学习如何安装ROS-2。