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学习本章内容的相关要求如下：
·在Ubuntu 18.04（Bionic）中通过源码形式安装ROS-2。
·时间线及测试平台：
■ 预计学习时间： 平均约90分钟。
■ 项目构建时间（包括编译和运行）： 平均约60分钟。
■ 项目测试平台： 惠普Pavilion笔记本电脑（Intel®Core TM i7-4510U CPU@2.00 GHz×4，8GB内存，64位操作系统，GNOME-3.28.2桌面环境）。
本章代码可以从以下网址下载： https://github.com/PacktPublishing/ROS-Robotics-Projects-SecondEdition/tree/master/chapter_2_ws/src/ros2_talker 。
下面介绍ROS-2的相关概念。