1.10　设置ROS工作空间

在实际的计算机、虚拟机或Docker中安装和配置了ROS之后，下一步是在ROS中创建工作空间。ROS下的工作空间是我们存放ROS功能包的地方。在最新的ROS发行版中，我们使用基于catkin的工作空间构建和安装ROS功能包。catkin系统（ http://wiki.ros.org/catkin ）是ROS的官方构建系统，能够帮助用户在工作空间中将源代码编译为可执行目标文件或链接库。

构建ROS工作空间并不困难，只需要在终端中执行以下步骤：

1）创建一个空的工作空间文件夹和另一个名为src的文件夹来存储ROS功能包。以下命令将为我们执行此操作。此处的工作空间文件夹名为catkin_ws：

2）切换至src文件夹，并执行catkin_init_workspace命令，该命令将在当前src文件夹下初始化catkin工作空间。至此，我们已经可以在src文件夹下创建功能包了：

3）初始化catkin工作空间后，就可以使用catkin_make命令构建工作空间下的功能包了，工作空间为空时也可以构建：

4）执行上述命令，将会在ROS工作空间内创建两个新的文件夹，分别是build和devel，如图1.21所示。

5）构建工作空间之后，为了获取对工作空间内功能包的访问权限，需要将工作空间的环境变量添加至.bashrc文件中，具体命令如下：

6）完成上述步骤后，可以使用以下命令确认配置过程是否正确：

上述命令将会输出ROS的完整路径，如果一切正常的话，输出结果应该如图1.22所示。

上述命令将会显示两个ROS_PACKAGE_PATH路径，前一个是我们在步骤5中执行相应命令的结果，后一个是ROS的实际安装路径。至此，我们完成了ROS工作空间的创建与设置，下面我们将介绍ROS在工业界以及学术界都有哪些机遇。 pHgIWDrC+1iIBIZ8CSVQM8JqJMZhHJAGlbuSP1czJhcypBCYhMgGhZhNORkH6c24