1.5　ROS工具

ROS提供了各种GUI和命令行工具来检查和调试消息。当读者在一个涉及大量软件包集成的复杂项目中进行开发工作时，这些工具将非常有用——能够帮助开发人员确定话题和消息是否以正确的格式发布，以及是否能够满足用户的需要。下面我们介绍一些常用的ROS工具。

1.5.1　ROS的可视化工具RViz

RViz（ http://wiki.ros.org/rviz ）是ROS提供的三维可视化工具之一，可以将ROS话题和参数中的数值以二维或三维的形式可视化。RViz主要用于各类数据的可视化，如机器人模型、机器人三维变换数据（TF）、点云、激光和图像数据，以及其他各种不同的传感器数据，一个例子如图1.9所示。

图1.9显示了一个安装在自动驾驶汽车上的Velodyne传感器的三维点云扫描数据。

1.5.2　rqt_plot

rqt_plot程序（ http://wiki.ros.org/rqt_plot ）是一个用于绘制ROS话题形式的标量值的工具。我们可以在话题框中提供话题名称，并将相应话题的变量数据绘制出来，如图1.10所示。

图1.9是来自turtle_sim节点的位姿（pose）图（包含了x轴和y轴的坐标值）。

1.5.3　rqt_graph

rqt_graph（ http://wiki.ros.org/rqt_graph ），是一个ROS GUI工具，能够以可视化的形式展示ROS节点之间的相互连接关系，如图1.11所示。

http://wiki.ros.org/Tools 提供了ROS工具的完整列表。

至此，我们对ROS工具有了简单的了解，下面我们将介绍不同的ROS模拟器。 iUJHqFEgbIFZk4mbg0l8l2ddwZeiDXE5PR692npAW3uMTMExewvQ0If1V3pm5NyB