1.3　本书的内容结构安排

全书分为3大部分，第1部分是基础知识篇，第2部分是基本定位方法篇，第3部分是拓展定位方法篇。

第1部分由第1～3章构成。第1章对无线信号定位技术进行了简述，并对基于多维标度原理的无线信号定位技术的研究现状进行了概述。第2章介绍了全书涉及的数学预备知识，其中包括矩阵理论、拉格朗日乘子法、矩阵扰动分析及估计器误差分析中的若干预备知识，可作为全书的数学基础。第3章给出了衡量无线信号定位统计性能的若干指标，并给出相应的理论计算公式，从而为本书各章定位方法的性能提供理论依据。全书第1部分的结构示意图如图1.1所示。

第2部分由第4～8章构成，针对不同的定位观测量，描述了基本的加权多维标度定位方法，分别包括基于TOA观测信息的加权多维标度定位方法、基于TDOA观测信息的加权多维标度定位方法、基于RSS观测信息的加权多维标度定位方法、基于TOA/FOA观测信息的加权多维标度定位方法及基于TDOA/FDOA观测信息的加权多维标度定位方法。全书第2部分的结构示意图如图1.2所示。

第3部分由第9～14章构成，将第2部分给出的定位方法进行了拓展，分别包括传感器位置误差存在条件下基于TOA观测信息的加权多维标度定位方法、传感器位置误差存在条件下基于TDOA观测信息的加权多维标度定位方法、基于TOA/FOA观测信息的多不相关源加权多维标度定位方法（多辐射源协同定位）、校正源存在条件下基于TDOA观测信息的加权多维标度定位方法、面向无线传感网节点定位的加权多维标度TOA定位方法（多源节点协同定位）及面向无线传感网节点定位的加权多维标度RSS定位方法（多源节点协同定位）。全书第3部分的结构示意图如图1.3所示。