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两三万年前，在热带和亚热带的森林里生活着一种古猿，它们是我们人类和现代类人猿共同的祖先。后来，有一支古猿改变了原来的生活方式，前后肢在生存活动中出现了分化，渐渐直立起来，最终进化成了人类。而那些一直在树上生活的古猿前后肢始终没有分化，因而就没有进化成直立行走的人类。
从这个过程中不难发现，直立是从猿进化到人迈出的关键一步。而那些最终成为人类祖先的古猿，为什么会直立起来呢？
长期以来，很多学者都坚持认为直立行走是双手解放的结果。古猿在不断地进行地面劳动、制作工具、握物以及用各种手势做表达的过程中，前肢变得越来越灵巧，重要性也越来越大，于是走路的任务就逐渐全部交给了后肢，这时就出现了直立行走的人类。
这种说法虽然只是推测，却言之有理，因此很有说服力。不过，有些学者却提出了完全相反的意见。他们认为，先有直立的古猿，然后才有双手的解放。游览动物园的时候，你不妨注意观察一下猩猩的手脚，就会发现它们都与人的手接近，而不是与人的脚接近。古猿也是一样，它们手脚的构造都有利于抓住树枝，在树上活动。后来可能是由于地球的气候发生了巨大变化，大片森林消失了，一部分古猿不得不去过陆地生活。地面活动的增加，自然会使前肢的工作变得繁忙而复杂起来，后肢只好承担起行走的主要任务。刚开始时前肢还能起一些作用，后来就连这点儿作用也推给了后肢，于是后肢就发展成了脚。实际上这不是进化，而是退化，人类的脚更接近于牛蹄或马蹄，与其他灵长目差别很大。
不管具体的进化过程是怎样的，直立行走都不可能是古猿自觉的选择，只能是被动的结果。有化石资料表明，人类在大脑开始进化之前，就已经用两只脚直立行走了。对古猿来说，直立行走并不一定有很多好处。四足行走容易隐蔽，而直立行走容易暴露目标；四足行走容易在地面觅食，而直立行走会增加觅食的强度和难度；四条腿跑得相对快一些，而两条腿跑得比较慢。从进化的角度来看，直立行走也给人类带来了许多在四足动物身上看不到的病症，如椎间盘脱出、疝气、内脏下垂、痔疮、扁平足等。既然如此，当时肯定有一种来自外部的力量推动古猿直立行走。如果不是这样，很难想象古猿为什么非要站起来不可。要知道，在地面上生活的动物有很多，但它们只是偶尔做人立状，如熊。
有一种意见认为，当古猿从森林里来到很难寻找藏身之处的大草原上时，还没有学会直立行走，而它们又没有尖牙利齿，无法抵御其他野兽的攻击，因而常常要后肢着地观察远方的敌人或寻找食物，时间一长，就学会用两条腿走路了。
还有一种意见认为，后来进化成人类的那支古猿，在身体结构上本来就与其他古猿不同，有可能某些地方类似于大袋鼠，后肢特别发达，前肢相对较小，而且前后肢有着大致的分工。随着智力的发展，这些古猿的脑部越来越重，使得身体的重心不断往后倾，为了保持平衡，便逐渐直立起来。
科学家告诉我们，直到3000年前，人类还保持着比较前倾的姿势，直到今天，人类的直立行走姿势仍然在不断改进。可以想见，古猿从四足着地发展到直立行走，肯定经过了一段相当漫长的时间，其中发生过许许多多的事情，而这么大一段空白完全留给现代人用想象去填补，显然是很难填补完整的。