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因为争立国君，齐、鲁两国结下了深仇大恨，齐桓公认为两国的冤仇非得靠战争了结不可，就任命鲍叔牙为大将，带领大军攻打鲁国。管仲不赞成对鲁国用兵，但齐桓公没有接受管仲的意见。
公元前684年，齐军攻打鲁国，当时齐强鲁弱。鲁国一个叫曹刿的人主动请求上阵，他既非武将，也非文臣，但深通兵法，认为鲁庄公取信于民，得到“国人”支持，可以一战。鲁庄公让他跟自己坐在一辆战车上，一同奔赴战场。
▲齐长城遗址
两军在长勺（今山东省莱芜市东北）相遇，双方列好阵势，战斗即将开始。鲍叔牙曾经率军战胜过鲁国，根本没有把鲁军放在眼里，如今又是人多势众，不免求胜心切，首先擂响了战鼓，向鲁军发起攻击。
听到齐军的战鼓声，鲁庄公沉不住气了，也要下令擂鼓迎击，却被曹刿拦住了。他让鲁庄公下一道命令：“有谁敢擅自出击，不听指挥，一律就地处决！”
齐军又擂响了第二通战鼓，曹刿还是让鲁庄公按兵不动。
齐军连续发动两次冲锋，鲁军都未出动，鲍叔牙以为鲁军一定是吓破了胆，于是下令擂响第三通战鼓，齐军耀武扬威地杀了过来。
这时候，鲁军将士们都憋足了劲，摩拳擦掌，恨不得立刻跳出阵地，与齐军拼个痛快。曹刿见时机到了，便让鲁庄公下令击鼓进兵。鲁军的战鼓一响，士兵们一声呐喊，就像猛虎下山一样直扑敌阵，齐军立刻被冲得七零八落，狼狈而逃。
鲁庄公看到齐军节节败退，就要下令乘胜追击，曹刿连忙拦住他：“请别贸然追击，以防有诈。”说着他就跳下战车，仔细观察了齐军战车留下的车辙，发现车辙乱七八糟，他又登上战车，瞭望败退的敌军，发现他们的军旗东倒西歪，这才放心地对鲁庄公说：“请大王下令追击吧！”
按照曹刿的指挥，鲁军大获全胜，把齐军全部赶出了国境。鲁庄公不明白其中的道理，就向曹刿请教。曹刿说：“打仗靠勇气，擂一通鼓，勇气振作起来了，两通鼓，勇气就衰退了，三通鼓，勇气就没有了。”后来用“一鼓作气”指趁劲头大的时候抓紧做，一下子把事情完成。