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管仲和鲍叔牙是一对好朋友，又是两位能人。齐僖公听说了他俩的名声，就请他俩给自己的两个儿子当老师。齐僖公的二儿子是公子纠，由管仲负责教导；三儿子是公子小白，由鲍叔牙负责教导。齐僖公死后，他的大儿子继承了王位，就是齐襄公。这个齐襄公品质卑劣，管仲和鲍叔牙都预感到齐国将要发生内乱，于是管仲护送公子纠到了鲁国，鲍叔牙带着公子小白跑到了莒国。
不出管、鲍二人所料，公元前686年，齐国发生内乱，齐襄公被杀。消息传来，鲁庄公急忙派大将曹沫护送公子纠回齐国即位。管仲担心公子小白抢先回到齐国，夺去王位，就向鲁庄公借了战车，在途中截住公子小白。
▲齐国故城
管仲所料不差，公子小白得知国内无君在位的消息后，立刻向莒国借了车马，昼夜兼程赶奔齐国。管仲好不容易追上了公子小白，远远地拈弓搭箭，向公子小白射去。公子小白大叫一声，口吐鲜血，倒在车里。
管仲以为公子小白必死无疑，也就放下心来，不慌不忙地护送公子纠向齐国进发。六天之后，他们才来到齐国的都城，却听说公子小白已经当上了国君，就是齐桓公。这是怎么回事呢？原来，管仲那一箭偏巧射在公子小白的衣带钩上，他急中生智，把自己的舌头咬破，假装吐血栽倒。这一招不仅骗过了管仲，就连鲍叔牙也被骗过了。等到管仲走远了，公子小白翻身坐起来，急忙抄小道回到了齐国，当上了国君。
公子小白能当上国君，鲍叔牙的功劳最大，成为齐桓公的公子小白就想任命鲍叔牙为宰，鲍叔牙却推荐了管仲。一听管仲这个名字，齐桓公就瞪起了眼睛：“他拿箭射我，差点儿要了我的命，我还能用他吗？”
鲍叔牙劝道：“那时是各为其主嘛！这件事说明他这个人对主人忠心耿耿。让他侍奉您，照样会尽心竭力。再说，他的本领比我强许多。您要想称霸诸侯，就得用管仲这样的人才。”
听了鲍叔牙的话，齐桓公就使用武力从鲁国人手里要来了管仲，任命他为宰，尊称“仲父”。