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在刑罚的演进过程中，肉刑是一个必须讨论的问题，肉刑的兴废几乎贯穿刑罚发展的始终，一部刑罚的历史在某种意义上就是肉刑从兴起到废除的过程。
中国古代的刑罚可分为奴隶制旧五刑和封建制新五刑。前者是指墨、劓、刖、宫、大辟。后者是指笞、杖、徒、流、死。旧五刑在汉文帝之前通行，新五刑在隋唐之后通行。
从狭义的角度来说，旧五刑中除了大辟即死刑外，其他四种都叫作肉刑，因为这四种刑罚是对肉体的直接摧残，受刑后无法复原。旧五刑转化为新五刑的一个标志性事件就是汉初文帝废肉刑，以笞、徒取代了长期存在的墨、劓、刖三种肉刑，这在刑罚史上具有划时代的意义，是刑罚从野蛮、残酷逐步迈向文明、人道的里程碑。然而文帝废除肉刑后，肉刑又几经反复，直到清末才被彻底废除。从广义的角度来说，笞刑、杖刑也是对身体的折磨和摧残，也可视为肉刑的范畴。这种肉刑在清末刑法改制中才被废除，它是刑罚史上又一个划时代的事件，标志着传统刑罚向近现代刑罚的转变。从更广义的角度来说，死刑，这种剥夺人之生命的刑罚何尝不是更为残忍的肉刑。