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很多时候，我们常常感叹于自己对未来的无知，却往往忽视了我们对过去的无知。只有当我们追溯祖先的起源时，才会深深感叹自己对于过去所知道的实在是太少了。
一些研究历史的学者认为，中国古代旅行活动应从黄帝开始讲起 [1.1] 。那就是要回溯到古史传说的炎黄时代，相当于考古学上新石器时代仰韶文化时期。在那个时期，人们已经学会种植农作物、饲养家畜、修建房屋、建设村落、烧制陶器、纺织麻布。黄帝是中国古代五帝之首（《史记》中记载是黄帝、颛顼、帝喾、尧、舜）。黄帝是黄土高原上华夏部族的大首领，故称为黄帝。黄帝经过多次东征西讨，最终统一了中原地区。
黄帝（生于公元前2717年）应该感谢一个他完全不可能认识的人，这个人便是在黄帝出生两千五百多年后才出生的西汉历史学家司马迁。司马迁把记载五帝传说的《五帝本纪》作为《史记》的第一篇。事实上，司马迁本人就是一名热衷于游历的旅行家，他在二十岁时，怀着继承其父司马谈遗志之心，决心写一部记载“明主、贤君、忠臣、死难之士”的通史，为此他走遍名山大川，考察民间的轶闻趣事，搜集各类史料，终于写就中国第一部纪传体通史《史记》（被鲁迅赞为“史家之绝唱，无韵之离骚”）。他在游历过程中，不断听到各地关于五帝的传说，认为从黄帝开始的传说应该是真实的，于是写入了《史记·五帝本纪》。
司马迁在《史记·封禅书》中写道：“中国华山、首山、太室、泰山、东莱，此五山，黄帝之所常游，与神会。”这里所说的首山是指首阳山，即山西中条山；而太室是指今天的中岳嵩山；东莱大概是指今天山东境内的莱山。《史记·孝武本纪》又载：“天下名山八，而三在蛮夷，五在中国。”可见黄帝可是游遍了中国五大名山的，并且“与神会”，即和山上的神仙相会。
黄帝在统一了中原之后，中原各个部族之间已经没有纷争，可谓和睦共处。不管出于什么目的（有人认为黄帝志在探索自然，为民造福），黄帝在一统中原之后，就开始巡游天下。实际上，自此之后，几乎所有帝王都有巡游天下的习惯，例如后来统一六国的秦始皇。
对于黄帝而言，在那个时候出行应该有马可以骑了，但是是否有马车可以坐则不能确定，尽管轩辕黄帝号称发明了轮子和车，但根据考古发现，双轮马车最早出现在商朝后期（这点会在本书的相关章节中进行描述）。因此，对于黄帝而言，巡游天下的旅行不会太清苦，但也并不轻松。事实上，在这样的时代，也只有君王才有财力、物力进行长途旅行。
根据记载，黄帝向东而行，一直到达东海岸，并登上了泰山。泰山也成为各朝帝王必登之仙山。黄帝在泰山曾召集各部落首领进行过一次集会，并令人创作了《清角》乐典，以咏颂泰山首领集会。
黄帝向西而行，曾抵达崆峒山。黄帝到崆峒山的缘由是他想拜访山中的修道之人广成子。据当时的传闻，广成子在此山中已经修行了一千二百年了。庄子在《庄子·外篇·在宥》中，描述了黄帝的此次行踪。黄帝见到了广成子，请教说：“我一心想获取天地的灵气，用来帮助五谷生长，用来养育百姓。我又希望能主宰阴阳，从而使众多生灵遂心地成长，对此我应该怎么办呢？”广成子回答说：“你所想问的，是万事万物的根本；你所想主宰的，是万事万物的残留。自从你治理天下，天上的云气不等到聚集就下起雨来，地上的草木不等到枯黄就飘落凋零，太阳和月亮的光亮也渐渐地晦暗下来。然而谗谄的小人心地是那么偏狭和恶劣，又怎么能够谈论大道！”从这两段对话来看，后世之人认为黄帝去旅行确实是为了国家社稷发展和民众安居。此后，黄帝又再次拜访广成子，问得修养自身以活得长久之道。
黄帝向南而行，曾登上过今天河南西部的熊耳山，在山上可以一览江汉地区的地理形势。后又南巡至长江，并登上今湖南岳阳洞庭湖中君山，在那里可以观察江南山水自然的情况。
黄帝向北而行，则征服了北边的匈奴，并和各部落在今河北怀来县境内的釜山会合。后又在涿鹿山下建立聚邑。
除了上述的旅行之外，黄帝的足迹还遍及其他各地。实际上，黄帝的种种传说已经接近于仙，例如传说黄帝并非崩亡，而是驾乘一条从天庭而来的金龙去了天庭谒见天帝。但从流传甚广的黄帝的行踪来看，他一定可称为中国历史上的第一位旅行家了。而黄帝的旅行所至，亦可称为黄帝仙踪了。