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当一个孩子完成蹒跚学步之后，有一种类似自行车的玩具可以帮助孩子有乐趣地学会骑自行车。这种玩具和真实的自行车非常类似，有前后轮，有把手可以转向，有坐垫，但是没有脚蹬和传动装置。小孩跨坐在坐垫上，两脚可以撑到地面，手扶把手，用双脚交替蹬地来获得动力，从而前进。在玩这个玩具一段时间之后，小孩子慢慢领悟到保持车子平衡的技巧，一些胆子大的小孩通过用力蹬地让车的速度加快，或者在有一定坡度的下坡道上滑行，他们把双脚收了起来，车子就可以以一定的速度平稳地向前行驶。这种乐趣让小孩子高兴不已，也让他们在更换了带有脚蹬的真正的自行车之后，很快学会了骑行。
1790年，一位名叫西夫拉克（Sivrac）的法国人研制了一辆木制的自行车 [3.2] 。他研制的自行车和上面描述的现代小孩子的玩具自行车非常类似，只是除了没有脚蹬、链条外，还没有车把。西夫拉克制造这辆自行车的目的当然不是娱乐。根据传说，西夫拉克是从一辆差点撞到他的疾驰而过的马车身上得到灵感的，他想马车是否可以左右一分为二，每一个部分只有两个轮子，这样马车就不需要占那么大的道路空间了。西夫拉克把想法付诸行动，很快制造出了一辆自行车，并且自己骑着这个车上路。但是，这辆车没有传动装置，只能靠脚蹬，又没有车把手可以转向，只能直行。此外，根据前面我们所讨论的自行车平衡原理，因为西夫拉克的自行车的前轮是固定的，所以平衡性能很差，需要依靠骑行者的脚撑地来保持平衡。这样的自行车骑起来非常累，拐弯时还需要下来把自行车抬起来转方向。但是，即便如此简陋，当西夫拉克骑着他的自行车上路时，仍然引来了人们的赞叹，他也因为这个发明而得以载入史册。遗憾的是，西夫拉克并没有太多机会去改进他的发明，不久就病逝了。
但从西夫拉克开始，自行车的进化之路已经开启。19世纪初，德国有一个叫德莱斯（Delaisse）的人负责看护当地的树林。看林是一份辛苦的工作，他每天都要从一片林子走到另一片林子，日行几十英里。日复一日地走路让德莱斯渴望有一种交通工具可以代步，他对这种交通工具的期望是能够提高行进的速度 [3.3] 。不久之后，一个朴素的想法出现在他的脑海中：既然轮子可以滚动得很快，那么如果人坐在轮子上，不就可以移动得很快了吗？在这个念头的驱动下，德莱斯开始设计和制造自行车。德莱斯的自行车的基本架构是两个木头轮子、一个座位、一个安在前轮上的控制车把。跟西夫拉克的自行车相比，德莱斯的自行车仍然没有脚蹬和传动驱动装置。人坐在这辆自行车上，需要双脚交替蹬地来驱动木轮向前滚动。不过，德莱斯在他发明的自行车上安装了车把，这可以让他在骑行过程中很方便地改变方向。
德莱斯的自行车被西方人称为“好马”（Dandy Horse），其实只能算作一个滑行助力装置。当德莱斯骑着他的这辆自行车招摇过市时，还曾引来周围人的嘲笑。正因为如此，德莱斯的自行车在德国并没有能够大量生产制造。但有趣的是，在法国，德莱斯的自行车却被大量仿造，在巴黎街头曾经出现过上千辆这样的自行车。一直到1830年，法国政府还为邮差配备了这样的自行车作为交通工具。随后的时间里，自行车的技术改进从未停歇过。1840年，相传一位英格兰的铁匠对德莱斯的“好马”进行了改进，这位叫麦克米伦的铁匠给自行车装上了脚蹬，让骑车人的双脚离开了地面，接近于现在的自行车骑行方式。
此后对自行车的改进主要是安装了能转动的脚蹬子、带辐条的车轮，以及车链条和链轮等。这一系列的改进，主要是改进了自行车的骑行性能和骑行的舒适性。到1925年，世界自行车产量已经达到了两百多万辆。到了20世纪80年代，中国已经成为世界自行车生产中心，同时也是自行车使用大国，由于家用汽车尚未普及，而公共交通工具也不完善，因此，大城市中人们的出行基本上都是依靠自行车。