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旅游是社会经济发展到一定阶段的产物，是从人类早期的旅行发展而来。“游”作为单独的概念，在中国早已出现。先秦典籍《诗》《易》将“旅”定义为行旅、商旅。《尔雅》曰：“旅，途也。”郭璞注：“途，道也。”旅由“道路”逐步引申出客居之意。《易经》中的“旅卦”主要是商旅卦，是西周人对旅行方位观念的反应。朱熹在《易·旅卦注》中注解：旅者，客寄之名，羁旅之称，失其本居而寄他方，谓之为旅。“旅”的含义后来逐渐演变为“在途中”的状态，即旅行，指到外地做客或游历，有从一个地方到另一个地方的空间移动。而“游”即游览、遨游之意，古人认为“游就是闲暇无事的活动”。由此我们可以得知，我国先民很早就意识到“旅游”是有空间移动并在闲暇时间所做的活动。
“旅游”一词出现则稍晚，魏晋南北朝诗人沈约在《悲哉行》中说到“旅游媚年春，年春媚游人”，比英国要早约1 300年。唐代以后，“旅游”使用频率增高。如唐代诗人韦应物在《送姚孙还河中》写到“上国旅游罢，故园生事微”；白居易《朱陈村》中写到“忆昨旅游初，迨今十五春”。
“旅游”一词虽然在中国很早就出现了，但并不是现代意义所理解的旅游，且至今关于“旅游”一词的科学概念和定义尚无统一的说法。“旅游”一词最早出现在1811年出版的《牛津词典》中，将其解释为：离家远行，又回到家里，在此期间参观游览一个或几个地方。这种定义只是对旅游表面现象的描述。
1927年，德国的《国家科学词典》将旅游定义为：狭义的理解是那些离开自己的住地，为了满足生活或文化的需求，或个人各种各样的愿望，而作为经济和文化商品的消费者逗留在异地的人的交往。
1960年，我国商务印书馆出版的《现代汉语词典》中对旅游的解释是：旅行游览。1964年7月，中国旅行游览事业管理局成立。继此之后，中国旅游出版社、中国旅游报社和上海旅游高等专科学校等相继成立，“旅游”一词被广泛使用。1982年，国家旅游局正式设立，肯定了“旅游”一词的客观存在。
定义旅游可以从两个角度出发，一是理论性定义，二是技术性定义。所谓的理论性定义是用逻辑思维的方法（演绎与归纳）给事物定义，是为了探究旅游活动最本质的特征，发生、发展的原因、趋势和规律；技术性定义是用技术的方法（调查统计）给事物定义。
（1）“艾斯特”定义。瑞士学者汉泽格尔和克拉普夫在1942年提出的著名的旅游定义，后来在20世纪70年代为“旅游科学专家国际联合会（AIEST）”所采用，这就是著名的“艾斯特”定义。他认为“旅游是非定居者的旅行和暂时居留而引起的现象和关系的总和。这些人不会长期居住，并且不涉及任何赚钱的活动。”
（2）旅游是人们为了休闲、商务或其他目的离开他们惯常环境，到某些地方并停留在那里，但连续不超过一年的活动。（世界旅游组织，1995）
（3）旅游是人们出于移民和就业意外的其他原因离开自己的长住地，前往异国他乡的旅行和逗留活动所引起的各种现象和关系的总和。（李天元，2006）
（4）旅游是人们离开长住地到异国他乡，因对社会文化、生活和历史的体验而引起的一切现象和关系的总和，并在一定条件下引发人类的社会经济活动。（洪帅，2011）
（5）旅游是个人以前往异地寻求愉悦为主要目的而度过的一种具有社会、休闲和消费属性的短暂经历。（谢彦君，2004）
（6）旅游可界定为在吸引和接待旅游者和其他来访游客的过程中，由于旅游者、旅游企业、东道地政府和东道地社会的相互作用而引起的各种现象和关系的总和。（库伯，1994）
这样的概念数不胜数，在这里就不一一列举了。仔细分析上述7种概念，不难发现它们之间彼此有很多共同的特点。所有的定义都说明了旅游是具有流动性和暂时性的，产生于人们的外出运动和在不同地方或目的地的逗留活动。另外一个特点就是旅游具有异地性，旅行和逗留发生在游客常居环境或定居、工作之外的地方。因此，旅游活动所带来的表现和结果与在居住地定居和工作的活动截然不同。旅游活动表现出自由、休闲、新奇的特点。在旅游的定义当中还隐含着一对相互依附的关系，那就是“旅”和“游”，这两个因素缺一个都不是现代意义的旅游。有“旅”无“游”是出差；有“游”无“旅”是娱乐，是休闲。
综合众多学者对旅游定义的不同表述，我们发现，他们至少有以下几个方面达成了一致共识：
（1）旅游必须是旅游者离开自己的常住地，到异国他乡寻求休闲娱乐。这一点反映了旅游活动的异地性。
（2）旅游是旅游者前往旅游目的地，做短暂停留的访问活动，这完全不同于移民性质的永久居留。这一点反映了旅游活动的暂时性。
（3）旅游是旅游者旅行和暂时居留而引起的各种现象和关系的总合，既包括旅游者的活动，也包括与之相关的客观产生的一切现象的总和。这一点反映了旅游的综合性。
（4）旅游具有经济性。随着世界经济全球化趋势的不断加强，国际交往和合作的日益增多，旅游业的蓬勃发展，许多新的旅游现象不断涌现，其中具有经济性质的商务旅游、会展旅游、贸易旅游等新形式是否应该纳入旅游或者是否应该纳入旅游的概念，人们并未形成共识。而实际上，这些新形式均是旅游发展的新态势。孙文昌的《旅游学导论》则提出“旅游是在不定期的社会经济条件下产生的一种社会经济现象，是以满足人们休息、消遣和文化需要为主要目的。它是非定居者旅行和暂时居留所引起的一切现象和关系的总和”，这一概念则强调了旅游的经济性。