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企业发展历经三个主要阶段，分别为业主制企业阶段、合伙制企业阶段、公司制企业阶段。委托代理理论作为现代企业理论的一个部分，它的产生发展伴随着企业发展的三个阶段。第一个阶段是业主制企业阶段，此时企业经营者与所有人是一个人，信息完全对称，不存在委托代理关系。第二个阶段是合伙制企业阶段，在这个阶段，企业由几个人共同建立、共同经营、共同收益、共担风险，但是部分合伙人会由于职责原因，参与公司经营的程度受限，信息不完全对称，开始出现委托代理问题。第三个阶段是公司制企业阶段，这个阶段也是现在企业的基本形式，这个阶段公司的所有权与经营权两权分离。所有人也就是股东将公司经营权委托代理给企业CEO，由此产生典型的委托代理关系，信息出现不对称，委托代理问题随之产生。
委托代理关系的概念最早由罗斯提出，在委托代理关系中，一方利用自己的优势让另一方为自己服务，而另一方会利用自己的优势创造价值，并且将创造的价值的一部分给服务者。代理人一方代表委托人，代为行使某些决策权，由于双方利益不统一，信息不完全对称，所以委托代理问题就随之产生了。
当股权结构相对分散时，股东自身所占公司股份较少，能获取的剩余收益较少，而监督成本往往由个人承担，因此股东往往缺乏监督和管理代理人的积极性，采取“搭便车”的行为，造成监督者的缺失，容易放任代理人在职消费等自利行为，从而导致公司绩效水平降低。另外，分散的股权结构容易使股东之间不能达成一致有效的意见，从而降低企业经营决策效率。当股权结构相对集中时，持有股份较多的大股东能够监督代理人的行为来收获大部分的剩余收益，这将充分调动大股东监督的积极性，使代理人的管理决策行为符合股东自身利益。与股权结构相对分散时相反，相对集中的股权结构容易使股东之间达成一致有效的意见，提高企业经营决策效率。但是通过股权的集中进而形成控制性股东，以保护他们私人利益的同时，容易产生第二类代理问题，即大股东与中小股东之间的代理问题。由于信息的不对称，中小股东并不能有效地监督大股东，致使大股东在监督管理代理人的同时，谋求私利，甚至掏空企业资产，从而损害了中小股东的利益，不利于企业的健康发展。
总的来说，委托代理理论作为现代企业理论的重要组成部分，丰富了现代企业理论，它的产生和发展促进了企业管理机制的转变和发展。