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禹死后，子启继位。由于传统的禅让制没有完全消除，东方偃姓之族的伯益就曾借此与启争夺王位。这就是《竹书纪年》中所说的“益干启位，启杀之”。同时，西边的同姓诸侯有扈氏（陕西户县）更起兵反对。启亲领大军讨伐，声称有扈氏犯了“威侮五行，怠弃三正”的罪行，他要“恭行天之罚”，“剿绝其命”。启与有扈氏大战于甘（河南洛阳市南），有扈氏终于被“剿绝”了。《淮南子·齐俗训》说：“有扈氏为义而亡，知义而不知宜也。”有扈氏败亡的原因，就是只知墨守旧“义”，而不能顺应时“宜”。夏启排除了这些干扰，巩固了王权，正式确立了世袭制度，开始了我国历史上的“家天下”局面。
为了使世袭王权为众多的诸侯所确认，夏启就在都城阳翟召集众多的诸侯，举行盛大的“钧台之享”。这一朝会，“所以示诸侯礼也，诸侯所由用命也”。夏王朝的世袭王权制确立了。
世袭王权制虽然确立，但直到商代，政治权力尤其是国家最高权力的承递并没有一定之规。以商为例：从汤到纣共31王，王位递嬗30次，其中兄终弟及者14，父死子继者16，几乎各占一半。依商朝“兄终弟及”的继承制度，兄死，王位由弟继承，直至少帝死后再由长兄之子继王位，重行“兄终弟及”。但是，自第十一王仲丁之后，这一制度发生了危机，继位之弟死，弟之子却不肯还王位于兄之子，王室一片混乱，“废嫡而更立诸弟子，弟子或争相代立”。
就血亲关系而言，兄弟当然不如父子亲密。周人一改“兄终弟及”为“父死子继”，主要是为了利用家族父子血亲情感来维系王权的秩序性，以避免王位继承的纠纷。但是，君王们后妃成群，儿子有嫡庶之分，嫡子又有长幼之别，为了防止诸子争位，于是又立下“立子以贵不以长”（嫡子先于庶子）、“立嫡以长不以贤”（嫡长子先于嫡次子）的王位继承制度。
按照宗法制的“立嫡以长不以贤，立子以贵不以长”的原则，嫡长子的继承权得到了维护。其他诸子有的受封为诸侯，有的在畿内分得采邑并在王室担任官尹，称为“别子”。他们分别在自己的封地内建立宗庙和相应的政权机构，分成若干新的别宗，各有自己的“氏”号。受封的别子成为这些别宗的始祖，他们的封地和爵位也由嫡长子继承，成为别宗的宗子，对周天子而言，他们是“小宗”；在自己的宗族内则为族长，就是“大宗”。这就是“别子为祖，继别为宗”的主要内容。
依据宗法制度的组织形式，周王既是普天之下最高的统治者，又是全体姬姓宗族的“大宗”（即最大的族长）、地位最高的“宗子”。他既代表社稷，又主持宗庙的祭祀，掌握全国最高的政权和族权。天子的宗庙祭祀自始祖以来的历代祖先，是全国规模最大、地位最高的祭祀祖先的场所，称为“太庙”。历代祖先，以始祖为中心，按昭穆排列（宗庙祖先牌位排列，昭为左，穆为右，始祖居中，第二代为昭，第三代为穆，第四代为昭，第五代为穆，以下类推），都有一定的地位。只有天子才有这种祭祀列祖列宗的特权。
在诸侯国内，国君又分封自己的兄弟以采邑，建立卿大夫之家。这些卿大夫在自己的封邑内立有家庙，统率自己的家族。对国君而言，他们又是诸侯国内的“小宗”。
卿大夫以下，还可分出他们的亲属，建立各自的父权家长制家庭。这种家庭各有一定的田地，家长就是士。所有的士都要尊重所属家庭的卿大夫为宗子。
士以下，就是各级宗子的比较疏远的宗族成员，他们就成了一般的平民。
这种层层相属的宗法关系，使族权和政权合一。于是，“天子建国，诸侯立家，卿置侧室，大夫有贰宗，士有隶子弟，庶人工商各有分亲，皆有等衰”。奴隶主贵族的等级制度，就是依据这种宗法关系来确立的。这段话只讲到等级之别，没有讲到各等级的任务。《左传·哀公九年》对这个问题有进一步的说明：“其卿让于善，其大夫不失守，其士竞于教，其庶人力于农穑，商工皂隶不知迁业。”《国语·周语》有一段话，对这个问题又有进一步说明：“古者先王既有天下，又崇立上帝，明神而敬事之，于是乎有朝日、夕月，以教民事君；诸侯春秋受职于王，以临其民；大夫、士日恪位着，以做其官；庶人工商，各守其业，以共其上。”由上所述，可知“天子”以下的“诸侯”“大夫”“士”“庶人”“工”“商”“皂隶”等都在不同的等级阶梯上，享有不同的政治待遇和经济特权。这些等级依其政治、经济地位的不同可分为两级：天子、诸侯、大夫、士可列为一级，统称为“贵族”。若就其与经济利益的关系而言，是属于“食之者”，或称之为剥削阶级。庶人、工、商、皂隶可列为另一级，统称为“庶人”。若就其与经济利益的关系而言，是属于“生之者”，或称之为被剥削阶级。这里所说的“食之者”与“生之者”，就是孟子所说的“劳心者”与“劳力者”的分别。孟子说：“或劳心，或劳力。劳心者治人，劳力者治于人。治于人者食人，治人者食于人。”由于奴隶制国家体制与奴隶主贵族的宗法关系密切地联系在一起，所以各级奴隶主贵族必须十分重视这种宗法关系，尊奉他们共同的祖先，树立牢固的“尊祖”“敬宗”观念。而直接继承祖宗的事业、代表全族最大利益的，就是周王室这个全国最大的“大宗”和周王这个地位最高的“宗子”。各级“小宗”都必须结合在周王的周围，对周王无限崇敬，这就是“敬宗”。等而下之，其他各级宗族成员都要以各级“宗子”为核心，表示“尊祖”和“敬宗”。因此，“尊祖”和“敬宗”就成了维护宗法制的基本信条。
以周王为首的姬姓贵族，在整个奴隶主贵族阶级中占据首要的地位，此即所谓“周之宗盟，异姓为后”。但是，这并不排除异姓贵族。一方面，宗法制的原则通行于所有的百姓贵族；另一方面，在姬姓贵族与异姓之间，还要通过婚姻关系结成亲戚之国，以加强联系，“昔挚、畴之国也由大任，杞、缯由大，齐、许、申、吕由大姜，陈由大姬，是皆能内利亲亲者也”。因此，周天子常称同姓诸侯为伯父、叔父，异姓诸侯为伯舅、叔舅。这种甥舅关系，是对宗法关系的补充，也是宗法制度的一个重要组成部分。