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古代的中原地区，也就是黄河中下游的河谷、平原和丘陵地带，当时被称为“膏壤沃野”。大约在四五十万年以前，就有原始人居住在这个地区。经过漫长的旧石器时代、中石器时代以及新石器时代的演化变迁，直至公元前三四千年，逐渐形成了最初的社会结构——原始社会。在那个时候，由于生产力水平低下，人们只有依靠集体劳动才能维持自己的生活。当时的生产资料以及产品都是归集体所有，大家共同劳动，共尽义务，在生活上享有平等的权利，没有阶级，没有剥削。人们的共同敌人是大自然，人们团结一致向大自然作斗争，向它索取自己的一切生活资料。原始社会的基本组织形式是氏族和部落，氏族和部落的首领是由民主选举产生的。若是这个首领死亡或出缺，必须马上补选继任者；若是所选出的首领不合众人意愿，也可以立即罢免。这种选举权和罢免权都是属于部族全体成员的。可见，氏族和部落本身就是一种原始民主组织。据《尚书》以及《史记》中的《五帝本纪》《夏本纪》等记载，尧的哥哥挚就曾经是部落联盟的酋长，由于他为人不善而被部落成员所罢免，再推选尧接替了他的职位。尧在晚年曾询问“四岳”（当时的四个部落酋长）有谁可以继任自己的职位，四岳表示他们的德行都还不够，于是就把舜推举出来。关于舜被推举出来的情况，《尚书·虞书》中有这样的记载：“帝曰：‘咨，四岳……汝能庸命巽朕位？’岳曰：‘否德忝帝位。’曰：‘明明扬侧陋、师锡帝。’曰：‘有鳏在下曰虞舜。’帝曰：‘俞！予闻，如何？’岳曰：‘……克谐以孝，蒸蒸，不格奸。’……帝曰：‘钦哉！’”这段话的大体意思是：尧说：“四方诸侯之长啊，你们中间有谁能顺应上帝的命令，顶替我登上天子大位呢？”四方酋长回答说：“我们的德行鄙陋，不配登上天子的大位。”尧说：“应该考察贵戚中的贤人，或是隐伏在下面地位虽然低贱而实际上却是贤能的人，还是使贤能之人登上帝位吧！”四方酋长便告诉尧说：“在民间有一个处境困苦的人，名字叫虞舜。”尧说：“是啊，我也听说过这个人，但他的德行到底怎么样？”四岳回答说：“舜能和父母兄弟和睦相处，以自己孝行美德来感化他们，家庭关系处理得很妥善。家人也都改恶从善，使自己的行为不至流于奸邪。”尧说：“这个候选人先定下来再说。”
尧舜禅位图
舜被推举为继承人之后，尧对他进行了一系列的考察。据《史记·五帝本纪》载：“于是尧妻之二女，观其德于二女，舜饬下二女于妫汭，如妇礼。尧善之，乃使舜慎和五典，五典能从。乃偏入百官，百官时序。宾于四门，四门穆穆，诸侯远方宾客皆敬。尧使舜入山林川泽，暴风雷雨，舜行不迷。”
经过三年的实际考察，尧对舜的评价是“女谋事至而言可绩”，便正式把帝位让给他。
后来，舜也采取了同样的办法征求四岳，来选择自己的继承人。据《尚书·虞书》记载：“舜曰：‘咨，四岳，有能奋庸熙之载，使宅百揆，亮采惠畴？’佥曰：‘伯禹作司空。’帝曰：‘俞！’”其意思是：舜说：“唉，四方诸侯之长啊，有谁能够奋发努力，以发扬光大先帝的事业，能够主持政务，率领百官，并帮助百官，使他们能遵循大法行事？”大家都说：“伯禹担任司空，工作不错。”舜说：“好吧！”
舜除了选定自己的接班人外，还与12州君长商量，选取弃担任后稷这项职务，以教导人民种植庄稼；选取契担任司徒，负责对人民进行教育；选取皋陶担任法官，命他根据犯人罪情大小，依法使用5种刑罚；选取垂、殳、伿和伯与担任百工；选取益掌管山林川泽中的草木鸟兽；选取伯夷主持三礼，以负责祭祀鬼神；选取夔担任乐官，以音律教导人民；选取龙担任纳官，负责收集人民的意见。各部门人选确定以卮，舜对他们说：“咨！汝二十有二人，钦哉，惟时亮天功。三载考绩，三考，黜陟幽明。”这段话的意思是：“你们22人都要恭敬地对待自己的职务，时刻想着接受上天的命令并帮助上天治理臣民。每隔3年就要检查一下你们的政绩。凡是有功的人，便提拔表彰。凡是有过错的人，便予以罢免，以示惩罚。”
据《尚书·大禹谟》记载：“禹曰：‘朕德罔克，民不依。皋陶迈种德，德乃降，黎民怀之。’……帝曰：‘禹，官占，惟先蔽志，昆命于元龟。朕志先定，询谋佥同，鬼神其依，龟筮协从，卜不习吉。’禹拜稷首固辞。帝曰：‘毋，惟汝谐。’”禹和舜的这段对话看，禹之所以坚决推辞当接班人，其本意是怕“民不依”，而他竭力推荐皋陶当候选人的原因，是因为皋陶“黎民怀之”。禹是从民心向背来考虑这个问题的，而舜是从“询谋佥同”、“龟筮协从”这个角度来考虑的，认为“惟汝谐”。换句话说，舜认为，能否当接班人，不完全取决于人民是否拥护，还须取决于鬼神是否同意和四方诸侯长是否支持。从“鬼神其依，龟筮协从”这一条件可以看出，原始时代的所谓民主选举还存在一定程度的虚伪性和依据“鬼神意志”的欺骗性。但是，舜也知道民心向背的重要，所以在禹被确定为继承人之后，便派他去治水。禹治理水患取得了巨大的成就，得到了人民的赞颂和爱戴，舜死后便自然被人民公认为正式首领了。由此可见，在原始时代，凡被推举为接班人的人，都要经过一段时间的考验，取得人民的信赖之后，才能继承帝位。《礼记·礼运》有这样的记载：“大道之行，天下为公，选贤与能，讲信修睦。故人不独亲其亲，不独子其子。”
当时部落联盟的最高首领都必须由下一级共同选举，并经过一定形式考核，得到大家的公认，才能确立为接班人。这就是我国古代传说的“禅让”制度。至于当时选举的具体步骤和办法，我们就不得而知了。
唐尧和虞舜相继担任部落联盟首领的时期，部落联盟之间为了争夺土地、财产、人口，战争频繁发生，规模也日渐扩大。相邻部落为了自卫和掠夺的需要，纷纷结成部落联盟，设立由部落联盟首领、军事首领和宗教祭司组成的管理机构，负责处理日常的共同事务。重大事件由全体成员组成的议事会决定，但军事首领的个人权力有日益加强的趋势，这一时期被称为“军事民主制时期”。频繁的战争，加强了各级军事首领、部落首领和祭司的权力，部落联盟首领的社会地位更是日益巩固和上升。由这样一批特殊人物和大小显贵组成的集团，虽然在名义上仍代表广大氏族成员的意志，保留着决定一切重大事情的民主制度，但在实质上正在发生着变化。黄帝之后，颛顼时，为了更好地加强统治，将民政与宗教职务分开，部落首领只管民政，不再兼管宗教事务，宗教事务另设祭司掌管，祭司还兼管天象历法，“命南正重司天以属神，命火正黎司地以属民”。“南正重”是指善于观察天象、通晓巫术的巫师之类的人物。“火正黎”由部落首领担任并专管地上的“民事”，后来就发展成为各级官尹和国家机构。神事与民事的分离，标志着国家权力和政府机构雏形的出现。
到舜时，部落联盟议事会进一步蜕变为贵族的议事机关，内部分工更明确，如“八元”管土地，“八恺”管教化，契管人民，伯益管山林川泽，皋陶作刑等，共设9官，反映了国家统治机构已粗具规模。在部落联盟内部，虞舜为了巩固自己的首领地位，曾联合属于商阳氏的众多部落军事贵族“八恺”以及属于高辛氏的众多部落军事首领“八元”，共同打击反对他们的所谓“四凶族”和共工氏、崇伯鲧等反对势力，“流共工于幽陵，以变北狄；放鹱兜于崇山，以变南蛮；迁三苗于三危，以变西戎；殛鲧于羽山，以变东夷”，从而加强了统治地位，“天下咸服”。最后，舜还“野死”在这种“勤民事”的“南巡”途中。禹在位时，治理水患的成功极大地提高了他的威望，扩大了夏部落的实力。当大禹率众对三苗发动大规模的军事征伐，并取得三苗从此踣毙不振、绝后无主的决定性的胜利后，大禹显赫的权势和王权实际上已经基本上确立，同时建立世袭的王权条件已逐渐成熟。
据《史记·五帝本纪》载：“尧知子丹朱之不肖，不足授天下，于是乃权授舜。授舜，则天下得其利而丹朱病；授丹朱，则天下病而丹朱得其利。尧曰‘终不以天下之病而利一人’，而卒授舜以天下。”尧之所以注意到其子丹朱“不肖”之事，就隐约可见在他的脑子里已有“父子继位”的影子了，只是因为考虑到其子“不肖”，恐怕四方诸侯不服，才选贤而授。事实证明，当尧死后，舜想把帝位让给丹朱，但“诸侯朝觐者不之丹朱而之舜，狱讼者不之丹朱而之舜，讴歌者不讴歌丹朱而讴歌舜”。在这种情况卞，舜才“践天子位”。从《史记》记载看，舜颇有谦让之意。《史记·五帝本纪》注引《竹书纪年》则云：“昔尧德衰，为舜所囚也”，“舜囚尧，复偃塞丹朱，使不与父见。”又说明舜的帝位是用暴力取得的。两种记载尽管不同，但都表明了尧舜时期禅让制度已开始动摇了。后来，舜虽然也公开征求过自己继承人的问题，但他心里却同样想把帝位让给他的儿子商均，也是因为商均“不肖”，禹以同样的手段取代了舜的地位。可见，尧舜时代是由军事民主制向世袭王权过渡的阶段。他们在名义上虽然还实行禅让，但实际上已有相互争夺的苗头。
禹是原始社会末期由民主推选产生的最后一个部落联盟领袖。在他的身上，既保留着原始社会部落联盟首领的特征，又有了阶级社会中专制君主的征兆。他当时的权力已经很大了，为了进一步加强自己的权威，到处举行盟会。他在涂山召集各氏族部落首领集会时，首领们带着很多礼品来朝见他。他在会稽大会诸侯的时候，有个防风氏的首领迟到，禹一怒之下，把他处死，可见他已经很专横了。
按照传统的禅让制，禹在他晚年，也先推举一人作为他的继承人，这人就是在舜时担任过司法官、后为东夷首领的皋陶。推举不久，皋陶死去，又再推举东夷的首领伯益。与此同时，禹又多方为他的儿子启培植势力。因此，在禹死后，启就取得了夏朝第二代帝位。据《晋书·束皙传》注引《竹书纪年》云：“益干启位，启杀之。”可见伯益和启在帝位的争夺中进行过一场激烈的战争，伯益终因失败而被启所杀。韩非子说：“舜逼尧，禹逼舜，汤放桀，武王伐纣，此四王者，人臣之弑其君也。”韩非子把舜、禹与商汤、周武王并举，谭明虞、夏、商、周都是使用暴力取得政权的。这与文献记载虽略有出入，但其中已指出原始社会后期禅让制受破坏的现象。自启杀伯益、以强权手段夺得帝位以后，我国原始时代的“天下为公”、“选贤与能”的禅让制便被父死子继的传子制所取代了。从此，世袭王权就正式确立，以“天下为家”的奴隶制国家体制已基本确立。
应该说，禅让制是我国原始社会的历史投影，不是凭空虚构的。它反映了那个时代部落联盟推举首领的方式。部落联盟是原始时代人类的一种组织形式，它通过民主方式推选自己的领袖，以领导联盟成员进行生产和生活斗争。由于领袖是出于推举，所以权位不能私人相授受。随着生产力的不断发展，物质不断丰富，“私”的观念逐渐形成，部落联盟领袖头脑中的民主意识也随之淡漠，传说中尧、舜、禹传位中存在的矛盾纠结正透露出这种信息。
在我国古代一度相当盛行的民主选举首领的禅让制，其基本原则是选贤举能。在从尧到舜、从舜到禹时期，禅让制至少表面上还在发生作用，但凭借强权、力图变禅让制为世袭制的企图和斗争愈演愈烈。春秋战国时代，以孔孟为代表的学者极力美化禅让制，他们不了解当人类社会已经或即将进入阶级社会时，世袭制比禅让制更符合社会发展的规律性。因此，另外一些记载就显得更合乎逻辑。例如：《竹书纪年》有“舜囚尧，复偃塞丹朱，使不与父见”的记载。韩非子更说：“舜逼尧，禹逼舜，汤放桀，武王伐纣，此四王者，人臣弑其君者也。”当时的实际情况，当是唐尧要求其子丹朱成为他的后继者，虞舜代唐尧后也要求由子商均继承，禹又凭借他的权势和威望直接代替了虞舜。这样，丹朱和商均就都被诋毁为“奸子”。事实说明，强力在实际上起了决定性的作用。禹取得最高统治地位，博得诸夏首领的拥护，具有“夏后氏”的称号，即诸夏之族的最高君长，正式建立了夏王朝。从此，世袭王权才完全确立下来，开始了我国文明时代的历史。