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第二次世界大战结束后，西欧各国担心日后德国东山再起，也担心美苏在欧洲的争夺会影响欧洲的安全，因此迫切希望进行政治和军事上的合作。
1947年3月4日，西欧的两个大国英国和法国在敦刻尔克签订同盟条约，目的是防止德国侵略势力的复活。条约规定，一旦遇到德国侵略，两国将采取互助措施。
1948年1月22日，英国外交大臣贝文在下院发表演讲，提出建立西欧联盟的建议。3月5日，在美国的支持下，英国、法国、比利时、荷兰、卢森堡5国代表，在比利时布鲁塞尔举行缔约谈判，17日签订《合作和集体防御条约》（又称《布鲁塞尔条约》）。条约规定，缔约各方彼此提供援助，如果任何一个缔约国遭到武装进攻，其他缔约国将向其提供力所能及的一切军事及其他援助。条约表面上是针对德国，实质却指向前苏联。
《布鲁塞尔条约》签订的当天，美国总统杜鲁门就给予很高的评价，他表示“美国将以适当的方式，根据形势的需要，给予这些自由国家以支持”。签约五国都希望美国能与欧洲进行军事合作，而美国也正想控制西欧，以对付前苏联，但美国对加入《布鲁塞尔条约》不感兴趣。
1948年3月22日至4月1日，美、英和加拿大三国代表在华盛顿举行会谈，通过了“五角大楼文件”，提出扩大布鲁塞尔条约组织的范围，缔结北大西洋防务协定。
6月11日，美国参议院通过“范登堡决议案”，同意美国与西欧结成军事同盟，但西欧盟国必须有“持续与有效的自助和互援”。参议院的决定，为美国政府组建北大西洋军事联盟提供了支持。
1948年7月6日，美国、加拿大及《布鲁塞尔条约》5国的代表在华盛顿会谈。第一阶段的会谈于9月9日结束，通过了“华盛顿文件”，对即将建立的北大西洋公约组织的性质、范围、缔约国承担的义务及其与欧洲其他组织的关系等，作了规定，交各国政府讨论。12月10日，第二阶段谈判开始，在解决了一些有争议的问题后，于1949年1月提出条约草案。
1949年4月4日，美国、加拿大、英国、法国、比利时、荷兰、卢森堡、丹麦、挪威、冰岛、葡萄牙、意大利12国代表在华盛顿正式签署《北大西洋公约》。条约的第五条是核心，它规定：“对于其中一个或多个缔约国的军事攻击，应视为对缔约国全体的攻击”，缔约国“应单独并会同其他缔约国采取必要行动，包括使用武力，协助被攻击的国家，以恢复并维持北大西洋区域的安全”。
8月24日，签约各国将本国的批准书交给美国，条约正式生效，北大西洋公约组织正式成立。9月，北约理事会召开第一次会议，决定成立理事会（最高权力机构，由各国外长组成）、防务委员会（由各国国防部长组成。下设军事委员会，由各国参谋长组成）。在第二次理事会上，又成立了防务财政和经济委员会。后来，防务委员会、防务财政和经济委员会并入理事会，由各国外长、国防部长和财政部长共同组成，并设立北约秘书长一职。北约的总部先是设在巴黎，后来迁至布鲁塞尔。
但北约成立后，没有建立一支联合部队，也没有统一的指挥系统。1950年朝鲜战争爆发，美国趁机宣扬前苏联可能会侵略西欧，呼吁西欧加强北约的防务力量，建立统一的北约武装部队。1951年4月，北约主要的作战机构——欧洲盟军最高司令部在巴黎建立，美国委派艾森豪威尔担任司令，增加了驻欧洲的地面部队，并将美国驻欧部队全部交给最高司令部统一指挥。其他国家也增加了供北约统一防务使用的部队，到1951年底北约的部队达到35个师。第二年，北约在美国建立大西洋盟军司令部，在英国建立海峡司令部。
北约成立后，成员陆续增加。1952年，土耳其、希腊加入北约；1955年，联邦德国加入北约；1982年，西班牙加入北约。
美国为了在欧洲对抗前苏联，早就有重新武装联邦德国、将其纳入北约集团的打算，西欧各国对此普遍担忧，法国尤其反对。1954年10月，美英法达成“巴黎协定”，决定允许联邦德国重建国防军，并吸收它加入北约。
美国武装联邦德国之举，遭到前苏联的强烈反对。1954年11月，前苏联照会美国和西欧国家政府，要求不要批准“巴黎协定”，指出这个协定违背了有关德国问题的国际协定。前苏联建议举行全欧洲国家和美国参加的会议，讨论欧洲的安全体系，但被拒绝。11月29日，前苏联、波兰、捷克斯洛伐克、匈牙利、罗马尼亚、保加利亚、阿尔巴尼亚、民主德国在莫斯科召开“保障欧洲和平与安全会议”，八国宣布，如果“巴黎协定”获得批准，八国将组织联合武装力量。
1955年5月5日，“巴黎协定”生效，联邦德国正式加入北约。前苏联作出强烈反应，宣布废除它与英国、法国签订的互助条约。5月11日，前苏联和东欧七国在波兰首都华沙举行会议，签订《友好合作互助条约》（又称“华沙条约”）。条约规定：“如果在欧洲发生任何国家或国家集团对一个或几个缔约国的武装进攻，每个缔约国应个别地或通过同其他缔约国签订的协议，以一切它认为必要的方式，包括使用武装部队，立即对遭受这种进攻的某一国家或某几个国家给予援助。”
华沙条约组织的总部设在莫斯科，最高机构是政治协商委员会，由各国党的第一书记和政府首脑参加。以后又先后设立国防部长委员会、外交部长委员会，负责协调成员国的军事行动和对外政策。联合武装部队司令部是华沙条约组织的军事指挥机构，由前苏联国防部第一副部长任司令，负责指挥联合武装部队。
北约和华约的建立，使欧洲形成两大对立的军事集团，双方长期对抗。
1989年东欧发生政治剧变，各国政权易手，纷纷要求前苏联撤走驻军，收回对本国军队的指挥权。1991年2月，华沙条约政治协商会议决定，从4月1日起解散军事机构。7月1日，政治协商会议宣告解散华沙条约组织。
而北约则利用时机向东扩张。1999年，波兰、捷克、匈牙利加入北约。