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耶路撒冷是基督教的圣地，也是伊斯兰教的圣地。在基督徒心目中，它是救世主耶稣基督受难和升天之处；而在穆斯林心目中，它是先知穆罕默德神秘夜行的目的地和伊斯兰教最庄严的圣地之一。8世纪以来，耶路撒冷虽然被阿拉伯人占领，但他们对基督徒前去朝圣并不干涉。到了11世纪初，从东方兴起的塞尔柱突厥人横扫西亚，征服了阿拉伯在内的广大地域，建立了奥斯曼土耳其帝国。1071年，耶路撒冷也落入他们之手。土耳其人虽也信仰伊斯兰教，但与阿拉伯人对基督教的妥协态度不同，许多前往耶路撒冷朝圣的基督徒不是被抢劫，就是被处死或者受尽迫害，西欧去东方朝圣的路线从此中断，并埋下了宗教仇恨的祸根。
1094年，土耳其人大举进攻君士坦丁堡。拜占庭帝国向罗马教皇求援，表示愿意把东正教重归教皇统治。此举正中早已垂涎东方富庶的罗马教皇下怀。次年，在法国克莱蒙召开的会议上，教皇乌尔班二世号召把所有的基督教民族集结起来，组织十字军，以上帝之名，去讨伐伊斯兰教世界，收复耶路撒冷。他充满煽动性地说：“上帝的孩子啊，我们东方的圣地耶路撒冷被异教徒占领了。这是何等的奇耻大辱啊！上帝要你们赶快去夺回圣地。东方的国家遍地是蜜和乳，谁到那里不会成为富翁呢？去吧，主会保佑你们无往而不胜的！”同时，他还许诺：所有参加远征的人在完成使命后，所犯的罪行都将得到赦免。所有在圣战中阵亡的人，其灵魂都可升入天堂。教会又决定在所有参加远征的基督徒衣服胸前都缝上红十字（即十字架的象征），作为标志。这就是“十字军”的来历。
一夜之间，教皇的演说传遍了欧洲大陆，民众参战的热情之高涨出乎他本人意料。人们失去了理智。农夫放下了锄头；牧羊人抛弃了羊群；负债累累的穷汉也想通过参军而“获得永恒的报偿”。就这样，一下子聚集了30万的“穷人十字军”，他们由半疯癫的隐士彼得和穷汉华尔托率领，向圣地前进。所谓前进，只是跟着上面的指挥棒上路，因为大部分农夫们都不知道圣地在哪个地方。
由于队伍没有任何补给，他们便开始沿途抢劫，屠杀莱茵河沿岸的犹太人，在匈牙利和拜占庭烧杀抢夺。拜占庭帝国算是倒了霉，不得不与穷人十字军达成妥协：只要他们不再抢掠，并且保证在一座城市前停留不超过3天，拜占庭方面就负责为他们提供补给。没有统一的指挥，没有具体的作战计划，只是怀着对“异教徒”的仇恨，就咆哮着向土耳其人的重镇尼西亚扑去。仅仅经过两场战斗，他们就被打得全军覆没了，只剩不足3000人的幸存者，由拜占庭皇帝亚历克修一世安排返回欧洲。
这一失败使教会得到教训：单凭热情是不行的，组织与志愿一样重要。一年之后，由教皇组织的法国、意大利、德国的四支一十字军，其中不乏王公贵族、骑士及严格训练的士兵，共有骑兵4000人，步兵2.5万人，于1096年8月从欧洲出发，不久就攻陷尼西亚。1097年10月20日，十字军到达重镇安条克，这座城镇的设防非常坚固，有10多公里的城墙，城墙两侧有450座塔楼，以及延伸出城外400多米的城堡形成的要塞。十字军因没有攻城的武器而陷入困境。安条克的居民抵挡十字军长达7个月之久，大马士革的穆斯林军队也多次试图为他们解围。而这时的十字军由于缺乏粮草，疲惫不堪，甚至冒险跑到100公里外去寻找粮草。1098年6月27日，城内军民得到情报，让他们再坚持两天，其援军就可到来。但由于叛徒出卖，这一消息被十字军获悉。6月29日，该城被十字军攻下。两天之后赶来的援军也被十字军击溃。
1099年，十字军包围了耶路撒冷。当他们见到这座太阳下闪闪发光的城市，兴奋得不知所措。他们以为既然奉上帝的旨意而来，上帝也会帮助他们推倒城墙，因此竟没有准备攻城的梯子等器械，结果攻城当然失败。于是，主教和教士们便决定按照《圣经》中记载的以色列人围攻耶利哥的先例，先是祈祷和斋戒，然后让士兵们列队，由教士率领赤脚绕行耶路撒冷城墙一周，希望以这种方式使城墙轰然倒塌。当看到城墙依然不倒时，不少人“感到非常惊愕和恐慌”。7月10日，他们不得不使用武力攻城。15日，十字军越过城墙，占领了耶路撒冷。
1144年，摩苏尔总督、塞尔柱突厥人赞吉统一了叙利亚所有的非基督教公国，形成了一支强大的穆斯林武装力量。随后他征服了十字军建立的埃德萨公国。虽然赞吉在1146年被人暗杀，但他的儿子、勇悍善战的努尔丁继任王位，继续对其他十字军国家构成严重的威胁。大敌当前，西欧组织了第二次十字军东征。
1148年7月，努尔丁在大马士革打败了德国十字军。9月，康拉德三世率领部下回国，法军成了孤军。6个月后，路易七世也回国去了，这次东征毫无收获。
1174年，努尔丁去世，其手下军官萨拉丁很快成为埃及与叙利亚人公认的领袖。萨拉丁是库尔德人，将门之子。他为人勇敢正直、温文尔雅，是那个时代最坚强的人物和伟大的军事统帅。自1174至1185年，他花了12年的时间统一了西亚、北非之交的一大片领土，并组建了一支强大的穆斯林军队。1185年，萨拉丁被授予埃及、叙利亚、摩洛哥、突尼斯、阿尔及利亚和也门苏丹的称号。
从1181年起，十字军将领、外约旦领主雷诺几度违约抢劫穆斯林的商队，此举令萨拉丁极为恼火，他趁机向耶路撒冷的十字军王国宣战。经过几次战斗，萨拉丁极大地削弱了这几个十字军小国的力量。1183年，萨拉丁摧毁了雷诺的军队，仅雷诺本人逃走。1187年7月，在哈廷之战中，萨拉丁消灭了耶路撒冷十字军的主力，他释放了全部战俘，仅杀死雷诺一人。1187年9月20日，萨拉丁乘胜率领大军围攻耶路撒冷。10月2日，萨拉丁率军进入耶路撒冷。
耶路撒冷被攻陷的消息传到欧洲，在基督教世界引起极大的震动。狂热的教徒们义愤填膺，并纷纷要求立刻采取行动。于是1189年，欧洲在“神圣罗马帝国”皇帝红胡子腓特烈一世、法国国王腓力二世和英国国王狮心王理查一世率领下，开始了第三次十字军东征。
红胡子腓特烈最先踏上征途，从陆地进发。他在安纳托利亚打了场胜仗，大败伊科尼的苏丹。可是在横渡西里西亚的萨勒夫河时不慎被淹死。他死后军队群龙无首，随之分崩瓦解。
英国的狮心王理查是个典型的骑士，向来以勇敢著称于世，在经历了11个月漫长的血战之后，十字军终于设法打破城墙，攻陷了阿克城。
随后，理查又在9月14日的阿尔苏夫之战中击溃穆斯林守军，取得了辉煌的胜利。十字军占领了雅法，理查领军两度进逼到离耶路撒冷只有几公里的地方。眼看胜利在望了，十字军却起了内讧。法国国王腓力二世本来就一直嫉妒理查的声望，关键时刻竟然撤兵回国。理查只好单独与萨拉丁作战。
1192年春，理查终于赶到耶路撒冷城下，所有的十字军战士都宣誓一定要夺下圣城。他们已清楚地看到耶路撒冷的塔尖，但四周却鸦雀无声，不见一个人影。理查顿时起了疑窦，他担心中了萨拉丁的计策，便下令停止前进，立即撤兵。果然，萨拉丁的部队似乎从天而降，突然杀出，幸亏理查已有准备，才未受重创。
此后双方几次交锋，互有胜负。1192年9月2日，理查与萨拉丁达成了一项休战协约，规定双方休战三年零三个月，第三次十字军就这样草草收场了。
虽然经过连续几次失败，但欧洲许多骑士依然梦想有一天能夺回耶路撒冷。1202年，罗马教皇英诺森三世又发动了第四次十字军东征。1204年4月，十字军攻陷君士坦丁堡，并对该城连续3天烧杀抢掠，把金银财宝、艺术珍品洗劫一空。这种可耻的行径后来在欧洲引起了民众的公愤，不但罗马教皇的威信大大下降，民众对十字军的狂热也转入低潮。
此后，欧洲又发动了几次十字军东征。1218年，以法国人为主的第五次十字军进入埃及，但在1221年进军开罗时因洪水泛滥遇阻，被迫撤退。1228年，德皇腓特烈二世指挥了第六次十字军东征，他通过谈判与卡米尔苏丹签订《雅法条约》，约定耶路撒冷的欧麦尔清真寺归穆斯林，圣墓则属于基督徒。1244年，法王路易九世发动第七次十字军东征，但他于1250年在埃及曼苏拉被俘，次年才获释。20年后，路易九世又发动了第八次十字军东征，但他在北非的突尼斯登陆之后不久就染病而死。至此，十字军便以悲剧告终。1289和1291年，十字军的重要据点的黎波里和阿克分别被埃及的马木路克王朝攻占，西亚大陆的十字军国家全部灭亡。长达200年的十字军时代就这样结束了。
从政治观点和军事观点上讲，十字军东征是一场失败。它导致西方与东方之间200年的大决裂，在基督徒和穆斯林之间埋下了仇恨的种子。十字军东征是西方在发泄剩余力量，是封建主们在宗教掩饰下进行的大规模军事性掠夺，严重破坏了西亚和东罗马帝国的社会生产和文化，给东、西方人民都带来了巨大的灾难。然而，从另一方面来看，十字军东征也促进了西方与东方的经济和文化交流，使西方人看到了更加广阔的生活天地，从东方带回了新的生活方式和新的爱好，促进了欧洲生活方式的变革和商业的发展。十字军往返于地中海“通道”所需的费用和资金的转移，也促进了银行业在欧洲的普及，并为地中海东部发展贸易创造了有利的条件。