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第二次世界大战结束后，西欧各国担心日后德国东山再起，也担心美苏在欧洲的争夺会影响欧洲的安全，因此迫切希望进行政治和军事上的合作。
1947年3月4日，西欧的两个大国英国和法国在敦刻尔克签订同盟条约，目的是防止德国侵略势力的复活。条约规定，一旦遇到德国侵略，两国将采取互助措施。
1948年1月22日，英国外交大臣贝文在下院发表演讲，提出建立西欧联盟的建议。3月5日，在美国的支持下，英国、法国、比利时、荷兰、卢森堡5国代表，在比利时布鲁塞尔举行缔约谈判，17日签订《合作和集体防御条约》（又称《布鲁塞尔条约》）。条约规定，缔约各方彼此提供援助，如果任何一个缔约国遭到武装进攻，其他缔约国将向其提供力所能及的一切军事及其他援助。条约表面上是针对德国，实质却指向前苏联。
《布鲁塞尔条约》签订的当天，美国总统杜鲁门就给予很高的评价，他表示“美国将以适当的方式，根据形势的需要，给予这些自由国家以支持”。签约五国都希望美国能与欧洲进行军事合作，而美国也正想控制西欧，以对付前苏联，但美国对加入《布鲁塞尔条约》不感兴趣。
1948年3月22日至4月1日，美、英和加拿大三国代表在华盛顿举行会谈，通过了“五角大楼文件”，提出扩大布鲁塞尔条约组织的范围，缔结北大西洋防务协定。
6月11日，美国参议院通过“范登堡决议案”，同意美国与西欧结成军事同盟，但西欧盟国必须有“持续与有效的自助和互援”。参议院的决定，为美国政府组建北大西洋军事联盟提供了支持。
1948年7月6日，美国、加拿大及《布鲁塞尔条约》5国的代表在华盛顿会谈。第一阶段的会谈于9月9日结束，通过了“华盛顿文件”，对即将建立的北大西洋公约组织的性质、范围、缔约国承担的义务及其与欧洲其他组织的关系等，作了规定，交各国政府讨论。12月10日，第二阶段谈判开始，在解决了一些有争议的问题后，1949年1月提出条约草案。
1949年4月4日，美国、加拿大、英国、法国、比利时、荷兰、卢森堡、丹麦、挪威、冰岛、葡萄牙、意大利12国代表在华盛顿正式签署《北大西洋公约》。条约的第五条是核心，它规定：“对于其中一个或多个缔约国的军事攻击，应视为对缔约国全体的攻击”，缔约国“应单独并会同其他缔约国采取必要行动，包括使用武力，协助被攻击的国家，以恢复并维持北大西洋区域的安全”。
8月24日，签约各国将本国的批准书交给美国，条约正式生效，北大西洋公约组织正式成立。9月，北约理事会召开第一次会议，决定成立理事会（最高权力机构，由各国外长组成）、防务委员会（由各国国防部长组成。下设军事委员会，由各国参谋长组成）。在第二次理事会上，又成立了防务财政和经济委员会。后来，防务委员会、防务财政和经济委员会并入理事会，由各国外长、国防部长和财政部长共同组成，并设立北约秘书长一职。北约的总部先是设在巴黎，后来迁至布鲁塞尔。
但北约成立后，没有建立一支联合部队，也没有统一的指挥系统。1950年朝鲜战争爆发，美国趁机宣扬前苏联可能会侵略西欧，呼吁西欧加强北约的防务力量，建立统一的北约武装部队。1951年4月，北约主要的作战机构——欧洲盟军最高司令部在巴黎建立，美国委派艾森豪威尔担任司令，增加了驻欧洲的地面部队，并将美国驻欧部队全部交给最高司令部统一指挥。其他国家也增加了供北约统一防务使用的部队，到1951年底北约的部队达到35个师。第二年，北约在美国建立大西洋盟军司令部，在英国建立海峡司令部。
北约成立后，成员陆续增加。1952年，土耳其、希腊加入北约；1955年，联邦德国加入北约；1982年，西班牙加入北约。
美国为了在欧洲对抗前苏联，早就有重新武装联邦德国、将其纳入北约集团的打算，西欧各国对此普遍担忧，法国尤其反对。1954年10月，美英法达成“巴黎协定”，决定允许联邦德国重建国防军，并吸收它加入北约。