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“信托”这个概念的出现，可追溯到约公元前500年古罗马的“信托遗赠”制度（又称“遗产信托”制度）。
要理解信托遗赠制度为何出现，需要先知道一个背景：根据当时罗马市民法的规定，生活在罗马的人被分为罗马市民、拉丁人、归降人、异邦人、奴隶等。只有罗马市民才享有完整的市民权，而完整的市民权中就包括了继承权。
也就是说，除了享有完整的罗马市民权的人，其他的人，如拉丁人、归降人、异邦人和奴隶，均不享有继承权。“《尤尼亚法》不允许他们自己立遗嘱，不允许他们依据他人的遗嘱取得财产，也不允许他们通过遗嘱被指定为监护人。”“那些属于归降者的人，同所有异邦人一样，在任何情况下均不得依据遗嘱取得财产，而且，按照被普遍接受的观点，也不能自己立遗嘱。”
可是，肯定会出现的一种情况是：遗嘱人不想把遗产留给有继承权的人，而希望留给不具有继承权的人。为了应对这种情况，古罗马人发明了一种变通的方法。
在遗嘱继承人没有继承权的时候，遗嘱人将自己的财产移交给其信任的第三人，并要求第三人为了其妻子或子女的利益代行对这些财产的管理和处分，从而在事实上实现遗产的继承。关于这种行为，优士丁尼在《法学阶梯》中写道：“当某人欲以遗产或者遗赠物给他所不能直接遗给的人时，他便通过信托那些能够依遗嘱获得遗产的人来实现之。之所以将其称为遗产信托，是因为他不能依法律去制约任何人，而只能依靠他所委托的人的诚信来进行制约。”
这就是遗产信托制度，或者称为信托遗赠制度。
在遗产信托中，遗嘱人请求继承人、受遗赠人等受托人实施某种使第三人受益的行为，其中包括要求受托人将遗产的全部或部分转移给第三人。遗产信托的受益人可以是不具有遗产继承能力（权利）的人，这样，被禁止设立为继承人的妇女、拉丁人、不满30周岁的奴隶、异邦人、独身者、不确定者，也可以通过遗产信托的方式获得被继承人的财产。
不难看出，遗产信托制度中已产生了比较完整的信托概念，它涉及三个主体：遗嘱人（委托人）、受托人和信托受益人。其中，受托人既是继承人，又具有遗产管理人的地位，他要按照遗嘱人的意愿管理财产，并将收益或遗产转交给信托受益人。信托受益人是事实上的遗嘱人的遗产继承者，但又不同于罗马法规定的继承人。
遗产信托制度只是遗产转移的一种方式，而对遗产信托的司法保护也经历了一个从无到有的过程。早期的遗产信托并不要求严格的法律形式，因此它并不具有法律上的约束力，受托人只有道义上的义务，一旦受托人不履行受托义务，受益人无法借助法律手段获得其应得权益。后来，奥古斯都（屋大维）在一些特殊情况下从法律上认可了这一制度，并允许对不履行义务的受托人进行审判，
受益人的权利才逐渐获得法律保护。
因为古罗马遗产信托制度中的“信托”完全是一种无偿的民事行为，没有成为以营利为目的的商业行为，所以它并非现代信托制度的起源。