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城市群演进是伴随着现代城市体系的发展而不断进行的，城市群实质上是城市体系发展到一定阶段后的空间表现形态。二战结束后，随着城市经济的复兴，世界各地的核心城市重新恢复了快速扩张的发展趋势，城市人口不断向大城市集中，城市体系发展形态由城镇、中小大城市到大都市区、大都市绵延区，城市体系内部的职能分配由单个城市间有机分工阶段发展至城市间高度依存的城市群集聚阶段。城市群演进的不断发展，为学界进行理论研究提供了实践基础。
法国地理学家戈特曼是现代城市群研究的先行者，并描述了美国的都市密集区案例，随后学者们不断地提出类似的描述性概念，如集合城市、大都市带、城市区域等。但是，学者们对于城市群本质都归于数个都市区相互连接成片的地域空间组织形式，内涵描述的细节差别只是视角不同而造成言语的区别。我国学者也曾提出了“城市绵延区”、“大都市伸展区”、“城镇密集区”等概念，随后结合我国城市体系的自身特色，在官方政策文件和理论界开始较多地使用“城市群”来定义我国各个行政区划与经济区块相结合形成的数个城市聚集区（即“urban agglomeration”）。顾朝林
较早对我国的城市体系进行了系统论述，并对城市群进行了定义，随后，姚士谋等人
又进一步完整定义了“城市群”的概念，即在特定的地域范围内具有相当数量的不同性质、类型和等级规模的城市，依托一定的自然环境条件，以一个或两个超大或特大城市作为地区经济的核心，借助于现代化的交通工具和综合运输网的通达性，以及高度发达的信息网络，发生与发展着城市个体之间的内在联系，共同构成一个相对完整的城市“集合体”。
从经济学角度看，城市群是在特定空间范围内，由数量不等的不同性质类型和等级规模的多个城市，基于区域经济发展和频繁市场联系而形成的城市网络群体（吴传清、戴宾等
）。经济地理学的相关研究中主张城市群的发展过程是经济与空间的组织演化，即以首位城市为核心，由不同等级规模城市组成不同等级的多层次中心城市区域，由于经济的高度发展及城市间的相互作用，致使城市间的地域边界相互蔓延，形成联结成片的城市地区。
但是，城市群和“城市经济圈”并不完全相同，城市群包含了更加广泛复杂的内容，系统性视角下的城市群是经济、社会、环境动态统一的有机体，城市群是自然生态系统演进的结果，又是人类改造自然生态系统形成的人工系统。城市群系统是自然生态系统与人工系统的耦合。随着世界各大城市群的不断发展，城市群发展过程中凸显的问题也越来越复杂多样，问题涉及的领域涵盖了物质生产和非物质生产的各个方面，因而，从系统论的角度分析城市群发展成为了当前理论界的研究热点，以协同学为基础的区域协同发展理论，逐步走入研究主流的位置，甚至已付诸实践于我国具体的城市群规划政策当中。
城市群演进是一个系统的发展过程，而对系统发展的机理描述，则离不开协同学理论
的参与。
协同学主要研究在一定外部条件下，系统内部各个子系统之间通过非线性的相互作用产生协同效应，使系统在无序状态和有序状态之间螺旋式转化的过程。协同学中阐述了一个抽象概念，序参量（描述系统有序度或宏观模式的参量）。系统运动中的快变量是非序参量，慢变量是序参量，协同发展的过程就是系统内部存在的发展速度不一的两种变量各自变化，促使系统内部发生量变，当系统在达到临界点时，慢变量迅速增长，加剧了系统的不稳定性，使系统偏离原来的稳定状态，并引导其进入新的状态，形成新的系统结构和运动状态。在此过程中，发展速度较慢的慢变量决定了系统的宏观模式。
协同学除了定义系统中快慢变量的特性外，还分析了系统自身组织走向有序结构的内在动力机制，即不同性质的子系统通过怎样的合作，在宏观尺度上形成空间、时间或功能上的有序结构。系统是从有序到无序，还是从无序到有序取决于系统组分之间的相互作用。系统的自组织过程实质上是系统内部子系统之间相互竞争、合作而产生协同效应，由此导致系统的时空或结构有序形成，所有系统的宏观有序性质都是有组成它的子系统的系统作用所决定。并且，基于协同学的自组织原理，一定条件下有序结构可以通过系统内部组织实现，并通过各种信息控制和反馈来强化系统的这种优化结构。
虽然语言学角度的协同与协调词义相近，但在协同学中，协同和协调是有区别的。协同是指构成系统的各个要素通过协调合作，达到系统整体功能大于各个要素功能之和的一种系统结构状态，它既反映了系统发展的协调合作过程，又反映了系统通过这一过程所达到的结构状态优化的结果。协同发展是指各子系统之间、子系统各要素及组成部分之间相互作用和有机整合，共同合作而形成新的结构、衍生新的功能，产生系统发展的整体效应和发展态势。与之不同的是，协调看重的是各个要素之间差异性的消失，而协同则关注如何利用子系统的差异性，通过有机组合达到动态平衡，从而实现系统整体的优势动能最大化。协同发展与协调发展虽然都以系统的持续不断地动态有序化为最终目标，但协同发展更加强调协同效应在发展过程中的影响，强调快参量和慢参量之间的相互作用。
由于各种系统中普遍存在要素状态的不平衡状态，要素的非均衡发展是一种常态，故而协同发展理论具有更多的实践性和细分可能性，比如协同效应在区域发展中的应用，即区域协同效应的存在。所谓区域协同发展，就是要对各次级区域形成激励，有利于提高次级区域专业化生产和相互协作的积极性，使分散的局部地区优势转化为叠加的综合经济优势，增强区域整体的发展活力，进而促进区域职能分工的细分，形成次级区域分工及其协同发展的良性循环。本报告重点分析的城市群协同发展即为区域协同发展理论的重要实践。城市群是由若干城市级子系统（单个城市）构成的，同时以城市级子系统（单个城市）为汇聚节点又包含了经济、社会和环境等多个要素流。城市群系统的协同发展是以要素一体化为内在系统序变量（慢变量），以大中小城市协同发展为处在表现态势。
从实践角度看，城市群协同发展是由两部分复合而成，一部分是城市群内部发展要素协同，即由经济、资源、社会等发展基本要素构成城市级子系统的自组织效应，随后各个要素通过城市节点的有效连接形成城市群内要素一体化；另一部分是城际协同，即各个城市级子系统（单个城市）通过彼此有机作用，达到城市群系统整体功能大于各个子系统功能之和的一种系统结构状态。要素协同与城际协同是“一体两面”，互为表里。城市群协同发展既反映了系统发展的内部因素协调合作过程，又反映了系统内部协同所达到的结构状态优化的结果。
由于我国行政性城市群的要素协同往往通过城际协同来实现，另外，我国城市化进程正处于新旧交替、城市群内部重组的阶段，因此，本报告在考察江苏城市群协同发展现状时，将以协同发展的内涵为基本原则，以评估系统运动发展变化中城市级子系统之间的竞争与合作为主要内容，强调对系统旧结构状态的扬弃，以及对新结构状态的期待。本报告将以城市群协同发展的要素协同程度为城市群协同发展的内在依据，以城市群内城际协同为城市群协同发展达成的表现形式，深入分析当下江苏城市群协同发展实践，其主要研究路径如下文所示。