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咨询一词，在汉语中有商量、询问、谋划和征求意见的含义。最初，咨和询为两个词，咨意为商量，询意为询问。古代为统治者出谋划策的谋士、谏臣、军师和食客等就是专门从事咨询活动的人员。当然，中国古代所从事的咨询活动以及对咨询一词的理解，都有较大的随机性、随意性，跟现代咨询活动是不同的。
《哈佛企业管理百科全书》对咨询的定义：咨询是对经营的事业实行确实的诊断，针对经营环境的变化，确立现行事业的基本方针和未来的事业的结构，然后，据此制定计划并切实执行。
咨询公司是指从事软科学研究开发并出售“智慧”的公司，又称“顾问公司”。这类公司属于商业性公司，接收委托者的意向和要求，运用专门的知识和经验，提供具体服务。
用一句话来概括，就是当公司的领导人觉得自己在某方面不足了，或者原有知识经验不足以应对新的市场竞争，或者希望主动变革，都可以考虑请一些外部帮手公司来协助进行这些工作，提供专业意见。而这些公司由于一直从事这个工作，相对精通一些方法。请这些外部帮手公司的行为称为“咨询”，而这些外部帮手公司就叫做“咨询公司”。