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IEC（国际电工委员会）的PLC编程语言标准（IEC61131-3）中有 5 种编程语言：顺序功能（Sequential Function Chart，SFC）、梯形图（Ladder Diagram，LD）、功能块图（Function Block Diagram，FBD）、指令表（Instruction List，IL）和结构文本（Structured Text，ST）。
其中的顺序功能图（SFC）、梯形图（LD）和功能块图（FBD）是图形编程语言，指令表（IL）和结构文本（ST）是文字语言。
目前已有越来越多的PLC生产厂家提供符合IEC 61131-3 标准的产品，有的厂家推出的在个人计算机上运行的“软PLC”软件包也是按IEC 61131-3 标准设计的。
顺序功能图（SFC）是一种位于其他编程语言之上的图形语言，用来编制顺序控制程序。顺序功能图提供了一种组织程序的图形方法，在其中可以用其他语言嵌套编程。步、转换和动作是顺序功能图中三种主要的元件（如图 1-5 所示）。顺序功能图用来描述开关量控制系统的功能，根据它可以很容易地画出顺序控制梯形图程序。
梯形图（LD）是使用最广泛的PLC图形编程语言。梯形图与继电器控制系统的电路图很相似，直观易懂，很容易被工厂熟悉继电气控制的工作人员掌握，特别适用于开关量逻辑控制。图 1-6 和图 1-7 分别用西门子S7-200 PLC的 3 种编程语言来表示同一逻辑关系。在西门子的说明书中将指令表称为语句表。
图 1-5 顺序功能图
图 1-6 梯形图
图 1-7 功能模块图与语句表
梯形图由触点、线圈和应用指令等组成。触点代表逻辑输入条件，例如外部的开关、按钮和内部条件等。线圈通常代表逻辑输出结果，用来控制外部的指示灯、交流接触器和内部的输出标志位等。
在分析梯形图中的逻辑关系时，为了借用继电器电路图的分析方法，可以想象左右两侧垂直母线之间有一个左正右负的直流电源电压（有时省略了右侧的垂直母线），当图 1-6 中I0.1 与I0.2 的触点接通，或M0.3 与I0.2 的触点接通时，有一个假想的“能流”（Power Flow）流过Q1.1 的线圈。利用能流这一概念，可以帮助我们更好地理解和分析梯形图，能流只能从左向右流动。
功能块图（FBD）是一种类似于数字逻辑门电路的编程语言，有数字电路基础的人很容易掌握。该编程语言用类似与门、或门的方框来表示逻辑运算关系，方框的左侧为逻辑运算的输入变量，右侧为输出变量，输入/输出端的小圆圈表示“非”运算，方框被“导线”连接在一起，信号自左向右流动。图 1-7 中的控制逻辑与图 1-6 中的相同。国内很少有人使用功能块图语言。
PLC的指令是一种与微机的汇编语言中的指令相似的助记符表达式，由指令组成的程序叫做指令表程序。指令表程序较难阅读，其中的逻辑关系很难一眼看出，所以在设计时一般使用梯形图语言。如果使用手持式编程器，必须将梯形图转换成指令表后再写入PLC。在用户程序存储器中，指令按步序号顺序排列。
结构文本（ST）是为IEC 61131-3 标准创建的一种专用的高级编程语言。与梯形图相比，它能实现复杂的数学运算，编写的程序非常简洁、紧凑。
在S7-200 的编程软件中，用户可以选用梯形图、功能块图和语句表来编程，软件编程可以自动切换用户程序使用的编程语言。
梯形图与继电器电路图的表达方式极为相似，梯形图中输入信号与输出信号之间的逻辑关系一目了然，易于理解。语句表程序较难阅读，其中的逻辑关系很难一眼看出。在设计复杂的数字量控制程序时建议使用梯形图语言。但是语句表输入方便快捷，还可以为每一条语句加上注释，便于复杂程序的阅读。在设计通信、数学运算等高级应用程序时，建议使用语句表。
梯形图在一个网络中只能有一块独立电路。在语句表中，几块独立电路对应的语句可以放在一个网络中，但是这样的网络不能转换为梯形图。梯形图程序一定能转换为语句表。
STEP 7-Micro/WIN编程软件提供了两种指令集：SIMATIC指令集与IEC 61131-3指令集，前者由西门子公司提供，它的某些指令不是IEC 61131-3 中的标准指令。通常SIMATIC指令的执行时间短，可以使用梯形图、功能块图和语句表语言，而IEC 61131-3指令集只提供前两种语言。
IEC 61131-3 指令集的指令较少，其中的某些指令可以接受多种数据格式。例如SIMAT-IC指令集的加法指令分为ADD_I（整数相加）、ADD_DI（双字整数相加）与ADD_R（实数相加）等，IEC 61131-3 的加法指令ADD则未作区分，而是通过检验数据格式，由CPU自动选择正确的指令。因为IEC指令要检查参数中的数据格式，可以减少程序设计中的错误。
在IEC 61131-3 指令编辑器中，有些指令是SIMATIC指令集中的指令，它们作为IEC 61131-3 指令集的非标准扩展，在编程软件的指令树内用红色的“+”号标记。