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控制机器人伺服电机以不同速度运动是通过让单片机的输入/输出（I/O）口输出不同的脉冲序列来实现的。STM32-M3单片机有5个16位的并行I/O口：PA、PB、PC、PD和PE。这5个端口，既可以作为输入，也可以作为输出；可按16位处理，也可按位方式（1位）使用。图2.1是基于ARM Cortex-M3内核的STM32F103xx单片机引脚定义图，这是一个标准的100引脚LQFP封装的芯片。
图2.1 基于ARM Cortex-M3内核的STM32F103xx单片机引脚定义图
LQFP也就是薄型QFP（Low-profile Quad Flat Package），是指封装本体厚度为1.4mm的QFP。QFP封装的中文含义叫方型扁平式封装技术（Quad Flat Package），该技术实现的CPU芯片引脚之间距离很小，引脚很细，一般大规模或超大规模集成电路采用这种封装形式，其引脚数一般都在100以上。该技术封装CPU（如STM32F103xx）时操作方便，可靠性高，而且其封装外形尺寸较小，寄生参数减小，适合高频应用。该技术主要适合用SMT表面安装技术在PCB上安装布线。本书所用教学开发板上还有SOT封装的稳压电源芯片，SOP封装的RS-232通信芯片，0603封装的电阻和电容，这些都是SMD表面贴装器件。