任务三
硬件连接

基于ARM Cortex-M3的STM32F103微控制器单片机教学开发板（或者说机器人大脑）需要连接电源以便运行，同时也需要连接到PC机或笔记本电脑以便编程和交互。以上接线完成后，你就可以用编辑器软件来对系统进行开发与测试。下面将告诉你如何完成上述硬件连接任务。

串口线连接

STM32F103微控制器单片机教学开发板通过串口电缆连接到PC机或笔记本电脑上以便与用户交互，如图1.6（a）所示。如果你的计算机有串行接口，直接使用串口连接电缆。如果没有，此时需要使用USB转串口适配器，如图1.6（b）所示。将一端的串口连接到你的教学开发板上，而另一端连接到计算的USB口上，并安装对应的USB驱动程序。

基于ULink的JTAG下载线连接

程序是通过连接到PC机或者笔记本电脑USB口的ULink来下载到教学开发板上的单片机内。图1.7所示为ULink下载工具。下载线一端通过USB线连接到PC机或者笔记本电脑的USB口上，而另一端连接到教学开发板上的JTAG口上。

如图1.8所示，这里用的USB线一端是扁形（A型），一端是方形（B型），如图1.8（a）所示。扁形口接电脑，方形口接ULink。USB线一般分为不带屏蔽的USB线和带屏蔽的USB线，外表有屏蔽层的就是带屏蔽的USB线，如图1.8（b）所示，右边的USB线是带屏蔽的，左边的USB线是不带屏蔽的。建议用于程序下载使用的USB线为带屏蔽的。

电源和电池的安装

教学开发板可以使用从电脑USB口引出的5V电源。使用图1.8（b）左边不带屏蔽的USB线，扁形口接电脑，方形口接教学开发板。但需注意电脑引出的USB电源供电电流最大只有500mA，当给电机（舵机）供电时可能会造成供电电流不足，导致电机（舵机）不能正常工作。教学开发板也可使用电池供电。本书使用的机器人采用4节五号碱性电池给机器人电机和教学开发板供电，可将电池盒引出的电源线插入电源插座（f2.5细针）。在继续下面的任务前，请先检查机器人底部电池盒内是否已经装好电池，并是否有正常的电压输出。如果没有，请更换新的电池。更换过程中，确保每颗电池都按照塑料盒子里面标记的电池极性（“+”和“-”）方向装入。

当然，教学开发板也可以使用外接的5V或6V输出的电源适配器供电。

给教学开发板进行通电检查

教学开发板上有一个电源三位开关。如图1.9（a）所示，当开关拨到“0”位断开教学开发板电源。无论你是否将电池组或者其他电源连接到教学开发板上，只要三位开关位于“0”位，那么设备就处于关闭状态。

现在将三位开关由“0”位拨至“1”位，打开教学开发板电源，如图1.9（b）所示。检查教学开发上的LED电源指示灯是否变亮。如果没有，检查USB供电线缆或者电池盒的接头是否已经插到教学开发板的电源插座上。

将开关拨至“2”后，电源不仅要给教学开发板供电，同时还会给机器人的执行机构——伺服电机供电，同样地，此时LED电源指示灯仍然会变亮。