第3章

流体网络非线性控制器设计

本章基于第2章所述的流体网络建模进行控制器设计，实现流体网络流量和压力的精确控制，并就输入受限条件下流体网络系统进行控制器的设计，同时实现控制器的跟踪。本章从以下几个方面解决上述问题：

（1）基于全阶模型的非线性控制器设计，即在所有流体网络分支上进行控制器设计。全阶模型的状态量和输出量是所有分支的流量和压力，控制器的设计需要涉及所有分支变量。

（2）基于降阶模型的非线性控制器设计，即只在网络连支上进行控制器设计。降阶模型即系统的一个最小实现，它的状态量和输出量只是连支的流量和压力，并解决了系统最小实现的全局稳定性问题。另外，基于上述两种控制器设计进行多执行机构复杂流体网络仿真。

（3）对输入受限下的反馈线性化利用控制分配进行控制器的设计，克服输入受限等条件并实现控制器的跟踪。