前言

机械系统动态仿真技术，又称为虚拟样机技术（Virtual Prototyping Technology，VPT），它是一种全新的机械设计方法。VPT作为一项计算机辅助工程（CAE）技术于 20 世纪 80年代随着计算机技术的发展而出现，在 20 世纪 90 年代特别是进入 21 世纪以后得到了迅速发展和广泛应用。

利用虚拟样机技术，工程师可以在计算机上方便快捷地建立物理样机的仿真模型，通过对仿真模型进行各种动态性能分析，然后改进物理样机的设计方案，从而达到用数字化形式代替传统物理样机实验的目的。机械系统动态仿真技术涉及多体系统运动学与动力学建模理论及其技术实现，是基于先进的建模技术、多领域仿真技术、信息管理技术、交互式用户界面技术和虚拟现实技术的综合应用技术。

随着计算机技术的日益进步和工程的需要，机械系统的动态分析对象也越来越复杂，工程对仿真技术提出了更高的要求。人们对一个系统进行仿真分析时，不仅仅限于其简单的机械系统的仿真分析，更多的研究对象表现为一个复杂的机—电—液—控制系统。支持多领域物理系统混合建模与仿真成为当今虚拟样机仿真软件的发展方向。韩国FunctionBay公司推出的新一代仿真软件RecurDyn，是一个能够实现机—电—液—控制、优化多学科系统协同仿真的优秀软件。

这是一本介绍新一代多体系统动力学仿真软件RecurDyn的图书，目的是引导读者如何能够快速地掌握这个优秀的仿真工具。RecurDyn是由韩国FunctionBay公司基于相对坐标系建模和递归求解，充分利用最新的多体动力学理论，开发的一个优秀多学科协同仿真软件。由于其令人震撼的求解速度与稳定性，方便、快捷的建模方法，自诞生至推广到市场以来受到业内持续关注，并且国际、国内客户群日益壮大。尤其是在国内企业、高校等用户稳步扩大的情况下，对RecurDyn相关的中文教学指导资料的需求也日益迫切。正是在这种情况下，本书编著者根据教学，以及工程实践的基础上，将推出RecurDyn系列图书。

RecurDyn作为一个功能强大的高级CAE机—电—液—控制、优化多学科系统协同仿真软件，想要在一本书中对其进行全面透彻的讲解几乎是不可能的；同时根据学习的特点，也为了避免大而全、多而不精的情况，使读者通过RecurDyn系列图书的学习能够对RecurDyn的建模特点达到真正掌握的目的，从而满足能够熟练应用RecurDyn解决工程实际问题，以及学术研究的需要，编著者将RecurDyn的介绍分为基础篇、进阶篇、工程篇三部分进行详细介绍。

本书为RecurDyn系列图书的基础篇，本书中详细透彻地介绍了RecurDyn的基本操作、建模方法、后处理、刚柔耦合动力学建模等内容。全书所有的案例均以最新版本的RecurDynV8R1 进行讲解，系统介绍了RecurDyn平台的各个基本分析模块。所有案例均经过精心设计与筛选，其中不乏真正的工程案例，代表性较强。并且在介绍每个案例的过程中都通过用户图形交互界面进行全程详细讲解，并给出了尽可能最为详细的操作说明过程。

以后将陆续推出RecurDyn的进阶篇（工业子系统建模工具的应用、优化设计、二次开发等）、工程篇（工程应用案例），会在不久之后与广大的读者见面。RecurDyn系列图书从初学者学习的角度出发，系统介绍了RecurDyn的功能、建模方法，以及大量的操作技巧，希望RecurDyn系列图书的推出能够对刚入门和有使用经验的读者学习RecurDyn提供帮助。

本书的出版，特别要感谢FunctionBay韩国公司Jin H·Choi教授，以及上海博览达CEO张湝渭博士、技术经理焦晓娟在本书编写过程中给予的大力协助。尤其是焦晓娟经理在本书后期成稿过程中付出了大量辛勤的劳动，在此表示深深的谢意！同时感谢中国博士后科学基金（编号：2012M521003），以及江苏南方轴承博士后工作站对本书的支持。

全书共 12 章，第 1～2 章由徐恺（河南科技大学）编写，第 3～5 章由司东宏（河南科技大学）编写，第 6～9 章由刘义（河南科技大学）编写，第 10 章由涂鲜萍（河南科技大学）编写，第 11 章由李济顺、薛玉君（河南科技大学）编写、第 12 章由韩翔（徐州工程学院）编写。全书由刘义策划、统稿。本书使用的案例源文件读者可到www. myrecurdyn.cn自行下载。

由于编者的时间、水平所限，本书难免存在不妥之处，真诚地欢迎广大读者提出批评和建议，以便修正和补充。同时也欢迎各位CAE爱好者和编者进行技术方面的交流。作者邮箱：liuyixnjd@163.com。

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