前言

《基于HCS12的嵌入式系统设计》（电子工业出版社，2010年1月出版）自出版起，承蒙读者厚爱，获得广泛关注。为了更好地适应飞思卡尔16位微控制器技术的发展和教学需要，本书在该书基础上修订出版，保持原书风格不变，着眼于最新微控制器技术的发展应用，尽可能多地介绍应用实例，满足读者深入学习的需求。

本书以飞思卡尔16位MC9S12XS系列微控制器（MCU）为主线，以MC9S12XS128微控制器为例，系统地介绍了S12（X）的结构和工作原理，详述了MC9S12XS128各功能模块的结构、原理与使用方法，同时介绍了嵌入式系统的C语言开发方法。

本书采用从理论到实践最后到系统的学习方法，在功能模块介绍中首先讲解模块的原理，然后给出应用实例，最后结合全国大学生智能汽车竞赛，给出了每个模块在智能车系统设计中的应用实例。以智能汽车系统为应用背景，贯穿所有模块的开发使用，构成了完整的嵌入式系统知识体系的介绍。本书最后通过综合应用实例，为读者更详细地介绍了微控制器多个模块综合应用的软/硬件设计方法。

本书面向工科电气类、计算机类、机电一体化类和仪器仪表类等相关专业的高年级本科生和研究生，同时也适用于从事嵌入式应用开发的工程技术人员。

希望通过本书的学习，读者能够掌握嵌入式系统的基本概念，了解飞思卡尔MC9S12XS128微控制器的原理与应用，学会使用C语言进行嵌入式系统的程序设计和嵌入式系统的应用开发。

第1章简要介绍嵌入式系统的基本概念以及嵌入式系统的开发方法。

第2章以飞思卡尔HCS12和HCS12X系列单片机为背景，简要介绍CPU12和CPU12X的结构及特点，使读者初步了解HCS12系列单片机。

第3章详细介绍MC9S12单片机的寻址方式、指令系统和汇编语言程序设计。

第4章介绍C语言在嵌入式系统程序设计中的应用，并简单介绍CodeWarrior集成开发环境的使用方法。

第5章，第7章至第12章分别介绍MC9S12XS128微控制器的输入/输出端口模块、脉宽调制模块、模/数转换模块、定时器模块、周期中断定时器模块、串行通信接口模块、SPI和I2C模块的硬件结构、寄存器功能及应用，并给出各模块在智能车系统中的应用。

第6章介绍MC9S12XS128微控制器的中断系统及中断程序设计方法。

第13章介绍了综合应用实例。

附录A至附录D列出了S12汇编指令系统汇总表、汇总表说明、指令机器码汇总表及其说明。附录E介绍了作者自主开发的本书配套使用的实验系统开发平台，本书大部分应用程序都可以应用于实验系统。

本书是许多人共同努力的成果，全书共分13章。滕勤编写了第3章和第9章；宋曼和陶赞编写了第10章和第13章；其余章节由张阳和吴晔编写，吴晔负责全书统稿。张辉教授仔细审阅了本书内容，自始至终给予指导和帮助，提出诸多建设性的意见。吴祥龙、刘丹、王永杰、徐宝平和丁金凤等同学参与了部分程序的调试和验证工作，感谢参与本书内容整理及程序调试的所有学生。

本书的编写得到了飞思卡尔公司的大力支持，衷心感谢飞思卡尔公司马莉女士和康晓敦先生提供的帮助。

感谢合肥工业大学创新学院的关心支持，特向黄景荣院长、吴文涛副院长和李刚等同仁表示诚挚谢意。

由于作者水平有限，书中不妥之处，敬请读者批评指正。

作者
于斛兵塘 KcLsgncynZXVzDRFqgIYifqta9DJBpXZ3qgVTFTFuTdWF0ZrKOYkQvA2VGcHpDTW