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FreeRTOS是一种开源的嵌入式操作系统。FreeRTOS提供了系统定制功能，同时也提供了多种API函数用来实现任务控制和内核控制。
FreeRTOS 允许一定数量的参数存在，使得 FreeRTOS 内核可以剪裁来更加适合具体的应用程序。这些参数位于FreeRTOSConfig.h文件中。每一个包含FreeRTOS源代码演示程序，都有它自己的FreeRTOSConfig.h文件。典型的FreeRTOSConfig.h文件示例如下：
这里是一个普通的例子，下面介绍每个参量的含义。
● configUSE_PREEMPTION：设置为1，使用抢先式内核；设置为0，为合作轮转内核。
● configUSE_IDLE_HOOK：设置为1，使用空闲钩子；设置为0，不使用空闲钩子。
● configUSE_TICK_HOOK：如果希望使用时间片钩子，就设置为1，设置为0，不使用。
● configCPU_CLOCK_HZ：内部处理器执行的频率。这个值需要正确配置外围定时器。
● configTICK_RATE_HZ：RTOS时间片中断的频率。时间片中断用来测量时间。因此更高时间片频率意味着时间测量可以有更高分辨率，同时意味着内核占用更多的CPU（效率很低）。多个任务共有同一优先级。通过切换任务，在每一个RTOS时间片内，内核将在同一优先级的任务间分配处理器时间。高时间片频率意味着将减少给予每个任务的时间份额。
● configMAX_PRIORITIES：应用程序任务中可用优先级的数目。任何数量的任务，都可以分配同一优先级。任务单独分配优先级，可以参考 configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES。内核分配的每个可用的优先级都消耗 RAM，因此这个值不应该设置为高于实际应用程序中需要的。
● configMINIMAL_STACK_SIZE：空闲任务使用的堆栈大小。通常这个值不用少于FreeRTOSConfig.h file 中演示程序提供的。
● configTOTAL_HEAP_SIZE：内核总共可用的RAM数量。
● configMAX_TASK_NAME_LEN：当创建一个任务，能够给予描述任务名称的最大容许长度。这个长度指定符号数目，包括NULL终止字节。
● configUSE_TRACE_FACILITY：设置为1，使用可视化追踪功能；设置为0，就不使用。如果使用可视化追踪，必须提供追踪缓冲区。
● configUSE_16_BIT_TICKS：时间片（内核开始执行后，时间片中断的次数）来测量时间。时间片计数器定义为可用的 portTickType.类型。定义 configUSE_16_BIT_TICKS为1，将使portTickType定义为16位无符号类型。定义为0，将是32位无符号类型。使用16位类型，将大幅度提高性能。但是，这样限制了最大指定可用时间周期（65535时间片）。然而，假定时间片频率为 250Hz，一个任务在16 位上，最大延时或中断时间位262秒，而32位为17179869秒。
● configIDLE_SHOULD_YIELD：这个参数控制任务与空闲任务优先级相同时的行为。
● configUSE_MUTEXES：设置为1，将使用互斥功能；设置为0，将不使用。
● configUSE_RECURSIVE_MUTEXES：设置为1，将使用递归互斥功能；设置为0，将不使用。
● configUSE_COUNTING_SEMAPHORES：设置为 1，将使用计数器型信号量功能；设置为0，将不使用。
● configUSE_ALTERNATIVE_API：设置为1，将包含替代队列函数；设置为0，将不包含。替代API在queue.h头文件中有详细的描述。
● configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW：堆栈溢出检测。
● configQUEUE_REGISTRY_SIZE：队列记录。允许一个队列相关的名称，可以在 GUI调试中容易定义。另外，也包含了调试器所需的信息，来定位每个记录的队列和信号量。队列记录除了进行内核相关的调试外，没有什么目的。configQUEUE_REGISTRY_SIZE定义了可以记录的队列和信号量的最大数目。
● configUSE_CO_ROUTINES：设置为1，将使用（协同例程）合作轮转式程序；设置为0，将不使用。当使用时，必须把Croutine.c包含进项目中。
● configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES：合作式应用程序中可用的优先级数目。任何合作式程序可使用同一优先级。
● configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY：一般适用于 Cortex-M3，PIC24，dsPIC andPIC32 接口。
● configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY：一般PIC32和Cortex-M3接口中可用。其他接口将很快更新。
在FreeRTOS中，任务的创建和删除分别采用xTaskCreate函数和vTaskDelete函数。其中， xTaskCreate函数的原型如下：
该函数创建新的任务并添加到任务队列中，准备运行。如果任务成功创建并且添加到就绪列中，另外错误代码在projdefs. H文件定义。该函数的各个参数的含义如下。
● pvTaskCode：指向任务的入口函数，任务必须执行并且永不返回（即无限循环）。
● pcName：描述任务的名字，主要便于调试。最大长度由
定义。
● usStackDepth：指定任务堆栈的大小，堆栈能保护变量的数目。例如，如果堆栈为 16位宽度，usStackDepth 定义为 100、200 字节，这些将分配给堆栈。堆栈嵌套深度（堆栈宽度）不能超过最大值，包含了size_t类型的变量。
● pvParameters：指针用于作为一个参数传向创建的任务。
● uxPriority：任务运行时的优先级。
● pvCreatedTask：用于传递一个处理，引用创建的任务。
而删除任务的函数vTaskDelete原型如下：
在使用时，该函数从RTOS实时内核管理中移除任务。要删除的任务将从就绪、封锁、挂起、事件列表中移除，空闲任务负责释放内核分配给已删除任务的内存。因此，如果应用程序调用了vTaskDelete()，微控制器执行期间，空闲任务不假死是很重要的。内存分配给任务的代码不会自动释放，应该在任务删除之前。
FreeRTOS操作系统的任务控制通过一系列的API函数来实现。这里分别介绍各个任务控制API函数。
1．vTaskDelay
vTaskDelay函数的原型如下：
vTaskDelay函数指定一个任务希望的时间段，这个时间之后任务解锁。例如，指定周期段为100时间片，将使任务在调用vTaskDelay函数100个时间片之后解锁。vTaskDelay函数不提供一个控制周期性任务频率的好方法，像通过代码采取的路径，和其他任务和中断一样，在调用vTaskDelay函数后影响频率，因此任务所需的时间下一次执行。
2．vTaskDelayUntil
vTaskDelayUntil函数的原型如下：
其中，pxPreviousWakeTime指定一个变量来掌握任务最后开启的时间。这个变量在第一次使用时必须使用当前时间来初始化。xTimeIncrement为循环周期时间。
这个函数在一个重要方面上不同于vTaskDelay函数，vTaskDelay函数指定的这个时间（任务希望开启）与vTaskDelay函数有关，而vTaskDelayUntil函数指定是一个绝对时间（任务希望开启）。
3．uxTaskPriorityGet
uxTaskPriorityGet函数的原型如下：
该函数用于获得任务的优先级。其中，输入参数pxTask为需要处理的任务，当传递NULL时，将返回所调用任务的优先级。
4．vTaskPrioritySet
vTaskPrioritySet函数的原型如下：
该函数设置任务的优先级。如果设置的优先级高于当前执行任务的优先级，则上下文切换将在此函数返回之前发生。
其中，输入参数 pxTask 为需要设置优先级的任务，当传递 NULL，将设置调用任务的优先级。输入参数uxNewPriority为任务需要设置的优先级。
5．vTaskSuspend
vTaskSuspend函数的原型如下：
该函数用于挂起任务。当挂起一个任务时，不管优先级是多少，不需要占用任何微控制器处理器时间。调用 vTaskSuspend 不会累积，也就是说，如果在统一任务中调用 vTaskSuspend两次，此时只需调用一次vTaskResume ()来使挂起的任务就绪。
其中，输入参数pxTaskToSuspend为处理需要挂起的任务。传递NULL将挂起调用此函数的任务。
6．vTaskResume
vTaskResume函数的原型如下：
该函数用于唤醒挂起的任务。必须是调用 vTaskSuspend 函数后挂起的任务，才有可能通过调用vTaskResume 函数重新运行。
其中，输入参数pxTaskToResume为就绪的任务的句柄。
7．vTaskResumeFromISR
vTaskResumeFromISR函数的原型如下：
该函数从ISR中唤醒挂起的任务。其中，输入参数pxTaskToResume为就绪任务的句柄。vTaskResumeFromISR 函数不应该用于任务和中断同步，因为可能会在中断发生期间，任务已经挂起，这将导致错过中断。使用信号量作为同步机制将避免这种偶然性。
8．vTaskSetApplicationTag
vTaskSetApplicationTag函数的原型如下：
该函数能为每个任务分配标签值。这个值仅在应用程序中使用，内核本身不使用它。其中，输入参数 xTask 为将分配给标签值的任务，传递 NULL 将分配标签给调用的任务。输入参数pxTagValue 为分配给任务的标签值，类型为 pdTASK_HOOK_CODE，允许一个函数指针赋值给标签。因此实际上任何值都可以分配。
9．vxTaskCallApplicationTaskHook
vxTaskCallApplicationTaskHook函数的原型如下：
该函数可以为每个任务分配一个标签值。正常情况下，这个值仅用于应用程序，内核并不存储。然而，可以使用标签赋值给钩子（或回调）函数给任务，钩子函数将通过调用xTaskCallApplicationTaskHook()执行。每个任务定义自己的返回值，或者仅仅定义一个返回值。
其中，输入参数xTask为处理将被调用钩子函数的任务。xTask当做NULL传递，将调用钩子函数赋值给当前执行的任务。输入参数 pvParameter 为传递给钩子函数的值。可以是指向结构或数值的指针。
FreeRTOS操作系统的内核控制也是通过一系列的API函数来实现的。这里分别介绍各个内核控制API函数。
1．vTaskStartScheduler
vTaskStartScheduler函数的原型如下：
该函数用于启动实时内核处理。在调用之后，内核已经控制执行的任务。
当 vTaskStartScheduler()被调用时，空闲任务自动创建。如果 vTaskStartScheduler()成功调用，这个函数不返回，直到执行任务调用 vTaskEndScheduler()。如果可供给空闲任务的 RAM不足，那么函数调用失败，并立即返回。
2．vTaskEndScheduler
vTaskEndScheduler函数的原型如下：
该函数用于停止实时内核运行。所有创建的任务将自动删除，并且多任务（优先级或合作式）将停止。vPortEndScheduler()导致所有由内核分配的资源释放，但是不会释放由应用程序的任务分配的资源。
3．vTaskSuspendAll
vTaskSuspendAll函数的原型如下：
该函数挂起所有活动的实时内核，同时允许中断（包括内核滴答）。
任务在调用 vTaskSuspendAll()后，这个任务将继续执行，不会有任何被切换的危险，直到调用xTaskResumeAll()函数。API中有可能影响上下文切换的函数，一定不能在调度器挂起时被调用。
