前言

智能车路协同系统采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实现车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆协同安全和道路主动控制，充分实现人、车、路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成安全、高效和环保的道路交通系统。该系统是智能交通系统发展进入第三阶段的标志性产物。它通过建立包括交通参与者、运载工具和交通基础设施在内的人、车、路一体化的交通协同管控系统，基于数据实时、管控协同和服务集成，借助无线通信、云计算和大数据分析，可以完成实时交通信息的提取、融合和交互，实现全景交通信息环境下的智能交通管理和服务的集成与协同。

基于智能车路协同系统可以构建现代智能交通系统的新模式、新平台、新应用。现代信息技术尤其是通信技术的快速发展，改变了传统智能交通系统的信息采集和共享机制，作为道路交通系统要素的机动车、路侧设备、行人等都能实时共享周边其他道路参与者的信息，新的行车安全、交通控制等应用均可以建立在智能车路协同的基础上。

本书在原有国家智能交通系统体系框架的基础上，在深入分析国内外车路协同技术发展的同时，从智能交通系统体系框架的主要内容，即从基于智能车路协同环境下的用户服务、逻辑结构、物理结构和标准与协议四个方面，详细阐述了基于车路协同的智能交通系统体系框架，为我国智能车路协同系统的研究和发展奠定了基础；同时也为基于智能车路协同环境下的现代智能交通系统的研究和发展，提供了重要的参考依据。希望相关研究工作能够对发展基于车路协同的智能交通系统体系框架、系统与相关关键技术，发挥积极的指导作用。

本书结合世界范围内智能交通系统的发展趋势，重点针对智能车路协同系统环境下的新一代智能交通系统体系框架设计与主要内容，系统、详细地分析和阐述了体系结构的主要内容。衷心感谢863计划主题项目“智能车路协同关键技术研究”各承担单位在本研究工作中所给予的支持和帮助。

本书相关内容反映了我国智能交通系统领域的最新发展，涉及的关键技术均属前沿科技，突出相关技术和标准协议的系统性，对科技部、交通部、工信部等部委在“十三五”期间制定智能交通系统研究、建设和部署具有参考意义，对国家和行业相关管理部门具有借鉴作用，对高等院校和科研单位进行研究和教学具有理论和应用价值。

本书可供从事交通规划、管理和控制的高等学校师生、科研院所研究人员、企事业技术人员以及政府管理人员等使用。

在本书的撰写过程中，得到了清华大学自动化系博士后徐旭的大力支持和帮助，博士生郑一辰、王易之、郭伟和李卫霞等参与了相关研究工作，在此一并表示感谢。

限于作者的水平和能力有限，本书难免存在不足或不妥之处，衷心希望得到广大读者的批评和指正。

作者
2015年1月于清华园