总序

在智能交通为促进全球社会和经济发展发挥重要作用的同时，交通安全、高效出行和节能环保已成为世界范围内面临的重大挑战。智能车路协同系统（IntelligentVehicle-Infrastructure Cooperation Systems，i-VICS）代表了当今世界范围内智能交通系统的最新发展方向。它采用无线通信和新一代互联网技术，将出行者（人）、运载工具（车）和道路基础设施（路）有机结合起来，形成人、车、路一体化的交通协同系统，在全方位实现人、车、路之间动态交通信息采集与融合的基础上，开展行车协同安全、交通主动控制和行人安全辅助，将有效保障在复杂交通环境下实现道路交通安全的主动控制，提高基于道路智能管理的通行效率，降低能耗并有效减少对生活环境的影响。智能车路协同技术的发展使交通参与者、运载车辆和道路基础设施的信息获取与交互手段、内容和范围产生了重大变化，将进而引发交通安全保障、道路智能管理和高效出行服务的深层次变革，使交通更安全，出行更畅通。这一改变将使智能交通系统发生一场前所未有的革命性变革。

2011年9月，科学技术部在863计划现代交通技术领域立项“智能车路协同关键技术研究”主题项目。该项目紧随世界范围内现代交通控制技术的发展需求，重点突破车路协同共性基础技术和系统集成关键技术，研制支持典型应用的系统装备，建立智能车路协同技术体系框架，形成我国基于车路协同的保障行车协同安全和交通主动控制的核心支撑技术，最终加快提升我国智能交通产业的核心竞争力。该项目由清华大学牵头，联合北京航空航天大学、同济大学、北京交通大学、东南大学、武汉理工大学、武汉大学、交通部公路科学研究院、中国汽车技术研究中心和长安集团共十家单位，在智能车载系统、智能路侧系统、车车/车路协同信息交互与控制、车路协同系统集成和仿真测试等关键技术方面开展了相关研究工作，并取得了突出成果。

项目团队经过三年多的联合攻关和集中开发，完成了车路协同系统总体设计与体系框架研究、智能车载系统关键技术研究、智能路侧系统关键技术研究、车车/车路信息交互与协同控制技术研究、车路协同系统集成和仿真技术研究以及车路协同的12个典型应用系统的集成验证等。项目提出的“智能车路协同系统体系框架”对我国智能交通系统技术发展具有重要的参考价值。通过项目的实施，搭建了我国首个智能车路协同集成测试验证实验系统，所开发的智能车载系统与智能路侧系统对提升我国交通系统智能化水平具有积极的促进作用。项目研究成果对推动行车协同安全和交通主动控制的技术发展、提升道路通行能力、引导产业发展具有重要意义。

本丛书以863计划主题项目“智能车路协同关键技术研究”五个研究课题的研究成果为主要内容，共包括基于车路协同的智能交通系统体系框架，智能车路协同系统信息交互技术，基于车路协同的协同安全技术，基于车路协同的主动控制技术，车路协同系统仿真、测试与验证技术以及智能车路协同系统集成与典型应用6个分册。丛书全面、系统地总结了我国智能车路协同系统及其关键技术的主要研究进展和成果，期望能对我国智能车路协同系统的持续研究、发展和推广应用提供基础和参考，也希望能对我国未来智能交通的发展和提升起到指导作用。

丛书各分册由项目各课题承担团队联合完成，感谢参与撰写的相关研究人员。同时感谢863计划现代交通技术领域主题专家马林教授、王云鹏教授、王长君研究员、王勇研究员及国内外交通领域相关专家对项目研究和丛书编写给予的指导和宝贵意见。

本丛书是基于863项目“智能车路协同关键技术研究”的阶段性总结，偏颇之处在所难免，内容不妥甚或错误之处，敬请业内专家学者和广大读者批评指正。

国家高技术研究发展计划（863）主题项目
《智能车路协同关键技术研究》
首席专家姚丹亚
2015年5月于北京