1．RTOS的发展历程

嵌入式实时操作系统从20世纪70年代产生，至今已经有40多年的历史。在这40多年中，RTOS迅速发展，种类数目也急剧增长。到目前为止，有数十家RTOS公司，200多种RTOS。RTOS的发展历程如下：

（1）20世纪70年代后期，专用于嵌入式系统的操作系统开始出现。当时的大多数RTOS是用汇编语言编写的，仅能用于特定的微处理器。若要更换处理器，必须重新编写RTOS。直到C语言出现后，RTOS才使用一种高效、稳定和可移植的方式来编写。

（2）1981年，美国Ready System公司开发了世界上第一个商业嵌入式实时内核（VRTX32）。20世纪80年代的RTOS只有内核，以销售二进制代码为主。当时的RTOS除VRTX外，还有IPI公司的MTOS和80年代末ISI公司的PSOS。嵌入式产品只支持一些16位的微处理器（如68K、8086），主要用于军事和电信设备。

（3）20世纪90年代初期，开始出现现代操作系统的设计思想，如微内核设计和模块化设计，并渗入到RTOS领域，产生了大量新一代的实时内核。同时，各家公司都力求摆脱完全依赖第三方工具的制约，通过自己收购、授权或使用免费工具链的方式，组成一套完整的开发环境。

（4）20世纪90年代中期，随着互联网逐渐深入人们的日常生活，要求RTOS具有网络和图形界面的功能。为了方便使用大量现存的软件代码，RTOS都支持标准的应用程序编程接口（Application Programming Interface，API），如可移植操作系统接口（Portable Operating System Interface of UNIX，POSIX）、Win32等；同时，RTOS的开发环境也与UNIX、Windows等趋于一致。

2．几种流行的RTOS简介

一般来说，嵌入式系统的应用范围可以粗略分为两大类：一类是电子系统的智能化，如工业控制、现代农业、家用电器、汽车电子、测控系统等；另一类是计算机应用的延伸，如MP4、手机、通信、网络、计算机外围设备等。虽然当前的RTOS种类繁多，但其应用范围主要在上述两个方向延伸。电子系统智能化方向的主流RTOS有VxWorks、μC/OS-II、μCLinux（micro-control Linux）、QNX、eCOS（Embedded Configurable Operating System）等；计算机应用的延伸方向的主流RTOS有Windows CE、Android、Symbian等（严格地说，这几个应该归为EOS类别）。表1-1给出了当前部分流行的RTOS特点简介。