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仿真初始化结果如下：
h pi =10 s
无人机初始位置为：
无人机初始控制输入点集为：
权衡常数： ξ ob =400， ξ t ( τ )=1， a = b =0.5
对角矩阵的对角元素在控制时域相同，为 λ =[1×10 -3 1×10 -2 1×10 -4 ] T 。
仿真结果如图2所示。图中虚线代表障碍物和目标点的飞行轨迹，实线代表无人机的飞行轨迹，“v1、v2、v3、ob1、ob2、ob3、target”分别表示“无人机1、无人机2、无人机3、障碍物1、障碍物2、障碍物3、目标点”。
图2多无人机协同防碰撞飞行轨迹
图2多无人机协同防碰撞飞行轨迹（续）
由图2可知，无人机1和3在30s分别发现了障碍1和2，进行信息共享，无人机2在50s提前采取措施以规避障碍2，无人机1在64s提前采取措施规避障碍2；无人机3在108s最先发现障碍3，并将其信息共享给无人机1和2，无人机1和2提前采取措施以规避障碍3，并使得最终三架无人机同时追踪到目标。
两个无人机编队均在二维水平面内，防碰撞决策主要依靠无人机航迹偏角的改变。无人机成员的速度恒定为20m/s ，无人机防碰撞距离为
ρ
c
=400m 。两个集群系统的初始航迹偏角分别为：
ψ
1
=0°，
ψ
2
=180°。无人机的动态特性约束条件为：滚转角−20°≤
c
≤20°，俯仰平面内过载
n
y
≤ 2g，偏航平面内过载
n
z
≤4g，转弯半径
r
d
≥200m 。集群系统正常飞行时，各飞行规则所对应权重的初始值为：
若编队探测到外部的无人机，权重分别变化：
防碰撞飞行轨迹如图3所示。无人机成员之间的最小距离 R mix 和所有无人机成员离编队质心距离的最大值 d max 变化曲线如图4所示。
图3两个无人机编队协同防碰撞飞行轨迹
图4 R mix 和 d max 的变化曲线
从上图可以看出，在基本飞行规则作用下，无人机集群能以一定队形保持平稳飞行，同时在防碰撞规则的作用下，可以完成防碰撞，完成规避之后，能实现队形重构。