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在单机自主防碰撞方法的基础上，构建多无人机协同感知与防碰撞系统结构，如图1所示。
图1多机协同感知与防碰撞系统结构
多无人机协同感知与防碰撞系统核心的功能为协同感知协同规避。
1）协同感知
每架UAV均利用机载摄像机、雷达、红外探测器等传感器对任务空域的环境信息进行测量，实现对障碍物的感知。无人机获得障碍物和目标的信息后，能够与处于其通信距离内的无人机进行共享，实现对环境的协同感知，从而获得更加精确和全面的环境信息。
2）协同规避
无人机获得障碍物和其他成员的信息后，随即探测碰撞威胁，通过决策方法采取相应的碰撞规避机动，并发出恰当的规避导引或机动指令，使飞控系统能够按照指令操纵飞机自主飞行，摆脱潜在的威胁，全面的环境感知可以指导无人机的协同防碰撞制导决策，实现决策行为总体优化。