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UCAV远距空战攻击占位规划原则为：在已知目标运动状态下，UCAV需要规避敌机探测威胁和火力威胁，使UCAV自身位于目标的威胁范围外，同时使目标位于UCAV的攻击区域内，因此，UCAV的远距空战攻击占位问题可看成具有复杂约束条件的航迹规划问题。
航迹规划是集多变量、多约束于一体的最优化问题 [1] ，其求解一般可对全局进行直接规划，但当全局规划的约束条件很复杂，约束模型难以建立时，对航迹按需求进行分段求解成为有效的处理方式。文献[2～3]将高超声速飞行器飞行航迹中的航迹点与避障点作为分段点；文献[4]将高超声速飞行器不同的路径约束作为分段依据；文献[5]针对UCAV的多目标侦查问题，将全局的路径约束转换为分段航迹的末端约束。以上文献都对航迹规划中复杂的全局约束条件进行分段处理，建立可行的分段约束模型，从而得到满足要求的飞行航迹。
由于远距空战两种需求存在耦合关系，复杂的约束模型难以建立，无法进行全局优化。因此本文提出“先规避，后打击”的分段方式，对全局攻击占位航迹进行分段处理，明确各段的威胁要素与约束条件，构建航迹规划最优控制模型，采用hp自适应伪谱法 [6] 求解各段航迹，完成攻击占位规划。