2.2.3 三菱PLC定位控制系统结构

小型PLC都内置有高速脉冲输出口，各种品牌的PLC对此均有专门说明。三菱FX系列PLC的FX _1s /FX _1N /FX _2N 系列规定了Y0、Y1为高速脉冲输出口，FX _3U 系列规定了Y0、Y1、Y2为高速脉冲输出口。PLC利用这些高速脉冲输出口可以直接通过驱动器对电动机进行控制发挥其最佳性能。这时，一般采用脉冲+方向的方式输出脉冲串，利用高速脉冲输出口输出高速脉冲串，利用非高速脉冲输出口进行方向控制。FX _1S /FX _1N /FX _2N 可以控制独立2轴，而FX _3U 则可控制3轴。如图2-4所示。

三菱FX _2N 定位控制模块（1PG、10PG）和定位专用单元（10GM、20GM）也设置有高速脉冲输出口，其中1PG、10PG和10GM均只有一个脉冲输出口，而20GM有2个脉冲输出口。

这两种控制模块在实际应用中又有不同，定位控制模块为扩展模块，其本身并不具备单独控制功能，必须配合控制器（三菱FX系列PLC）才能使用。PLC通过指令对模块的数据（缓冲存储器BFM）进行读/写操作，进行各种位置运动的参数设置，通过输入端口完成位置控制功能，如图2-5所示。

定位专用控制单元本身就是一个控制器，有自己的编程语言和编程软件，可直接进行位置控制，无须连接PLC，如图2-6所示。当进行多轴控制时，多个位置单元的位置控制的协调还需通过PLC进行。当然，PLC也可以通过读/写指令位置单元的各种数据进行读/写操作。

当需要控制更多独立单轴进行定位运行时可以采用多个PLC来完成，也可以通过增加定位模块（单元）来解决。

FX _3U PLC可以通过增加两台FX _3U -2HSY-ADP高速输出适配器构成独立4轴定位控制。这时，FX _3U PLC的高速脉冲输出口增加为Y0、Y1、Y2、Y3四个。如图2-7所示。

FX PLC可以通过最多增加7台1PG（10PG）对独立7轴进行定位控制。这时，PLC通过读/写指令FROM/TO对独立7轴进行速度/位置参数设置和运行控制。同样，PLC可以通过增加8台10GM（20GM）对独立8轴进行运行控制。这时，对独立8轴的控制由10GM（20GM）完成，而PLC主要起各轴间的运行协调控制和通过读/写指令进行数据读/写操作的作用。