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对于在平面上常用的直线和圆，常常编制插补程序自动完成，做成运动单元或运动模块形式，单独或与PLC配合使用。这些模块中的程序是编好的，使用者只要输入按手册规定的直线插补和圆弧插补命令，工件就会自动走出一条斜直线和一个圆。学习和应用都十分方便。三菱定位控制单元FX2N-20GM、FX3U-20SSCH和Q系列的运动模块QD75都具有这种功能。下面对指令应用知识做一些说明。
所谓直线插补就是在坐标平面上A，B两点连接成一条直线，如图1-85所示，通常A为起点，B为终点（目标位置）。在直线插补指令中，一般起点为当前位置点，无须设置，而终点B则需要在指令中设置，分别给X轴和Y轴设置终点坐标值（增量值或绝对地址值）。直线插补指令是按照插补原理进行的，不需要轨迹分析法的位移与速度成比例。两轴运行速度为同一值。
圆弧插补的含义是在平面上用一条圆弧把已知两点连接起来。由数学知识可知，过两点A，B的圆弧的圆心一定在两点连线的垂直平分线上。如图1-86（a）所示，以垂直平分线上任一点O为圆心，都可以作一条半径为OA的过A，B两点的圆弧，因此，连接A，B两点的圆弧有无数条。
图1-85 直线插补
图1-86 圆弧插补
一旦圆心O指定后，过A，B两点的圆弧也有大弧和小弧之分。如图1-86（b）所示，图中AMB为大弧，ANB为小弧。
在进行圆弧插补指令操作时，当工件从A点（起点）运行到B点（终点）时，还存在一个运行方向问题。当工件顺时针从A点运行到B点时，其走出的是小弧ANB，而逆时针走出的是大弧AMB，而在图1-86（c）中正相反，顺时针走出的是大弧，逆时针走出的是小弧。
一般来说，起点A是工件的当前位置点，终点B是圆弧插补指令所设置的操作数。当前位置点、终点、圆心坐标、半径、大弧、小弧、顺时针和逆时针，这些都是学习插补指令所需要掌握的知识点。
在实际应用插补指令进行直线和圆弧定位时有一点必须注意，在设置X轴和Y轴的脉冲当量时，它们的脉冲当量值必须一致。否则，所走出的直线和圆弧是一条变形的直线和变形的圆弧。