前言

随着PLC技术、变频技术和伺服控制技术的迅猛普及和推广，以步进电动机和伺服电动机为执行元件的定位控制技术在工业生产中，特别是在非标专用生产设备和通用设备的改造中得到了越来越广泛的应用，而学习和应用定位控制技术就成为广大自动化技术人员的迫切需求。目前，在众多的自动化出版物中，专门讲解步进与伺服控制技术的书籍相当稀缺，而针对初学者关于定位控制的入门书籍几乎是空白。广大读者朋友和技成培训学员在阅读了作者编写的《PLC模拟量与通信控制应用实践》和《三菱FX _2N PLC功能指令应用详解》这两本书后，特别希望作者也能编写一本关于步进和伺服在定位控制方面的入门书籍，使他们能够在较短时间里学会和应用简单的定位控制技术。读者朋友的需求、信任和鼓励是作者编写本书的初衷和动力，从思考到动笔，从动笔到完稿，历时两年多，中间度过了许多不眠之夜，参阅了大量资料，进行了多次反复的推敲和修改，验证了大部分案例程序，终于完成了本书的编写。尽管如此，但心中仍惶惶然，担心自己学识水平有限，文字功底不足，从内容到编写都不能满足广大读者朋友的要求而产生期望越大失望越大的感觉。但是，作为一种尝试，作者希望本书能起到抛砖引玉之效，期望以后更多、更好的关于定位控制及运动量控制的好书出版，以满足广大自动化技术工控人员的需求。

本书是以三菱电机的三菱FX系列PLC为目标机型，以广大自动化技术的初学者为对象而编写的一本专门讲解定位控制技术的入门书籍，全部由6部分组成，内容及章节安排如下。

（1）定位控制基础知识（第1章）。

（2）三菱FX _3U PLC定位控制技术（第2～4章）。

（3）步进电动机定位控制技术（第5章）。

（4）三菱MR-J3伺服驱动器应用技术（第6、7章）。

（5）定位模块FX _2N -1PG定位控制技术（第8章）。

（6）定位单元FX _2N -20GM定位控制技术（第9～12章）。

6部分的内容既有关联，也互相独立。读者无须按顺序可按照自己的需求进行阅读，但定位控制基础知识则是每一个初学者必须阅读的章节。

本书由李金城，付明忠编著。其中，李金城负责全书的统稿工作，付明忠参与了本书第6章，以及第7章的部分编写工作，同时还对本书FX _2N -20GM定位单元的编写提供了宝贵意见，审核并校阅了关于MR-J3伺服驱动器和FX _2N -20GM定位单元相关章节的初稿。

本书面向从事工业控制自动化的工程技术人员，生产第一线的初、中、高级维修电工和刚毕业的工科院校机电专业的学生。编写时力求深入浅出、通俗易懂、联系实际、注重应用。为了使读者尽快地掌握定位控制技术应用，书中精选了大量的程序样式和示例。这些样式和示例，多数经过了实际测试，但由于应用环境工况不一定完全相同，读者不要完全照搬，应结合自己的控制要求进行修改和补充。

本书适合所有想通过自学来掌握三菱FX系列PLC定位控制技术的人员，同时也可作为PLC控制技术的培训教材和机电一体化专业的教学参考书。

在本书编写过程中，得到了技成培训唐倩工程师、曾鑫工程师和李金龙的协助，李震涛同志为书稿整理工作付出了辛勤的劳力，在此对他们表示衷心的感谢。

在本书编写过程中参考了大量资料，限于篇幅，不能一一列出，在此也向有关资料的作者表示衷心的感谢。同时，由于编者水平有限，书中一定会有很多疏漏之处，难免会存在各种错误，恳请广大读者朋友和广大工控技术人员批评指正。

与本书配套的视频课程由深圳技成科技有限公司负责制作发行，有需要的读者可与该公司联系，网址为http://www.jcpeixun.com，联系电话：4001114100。

读者在阅读过程中遇到问题，欢迎与作者联系，电子邮箱：jc1350284@163.com。

李金城