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1.5.7 表格定位运行模式

表格定位运行模式与上述定位运行模式都不同,上述运行模式都有相应的定位控制指令配套实现。例如,原点回归模式有原点回归指令完成,手动(JOG)运行模式有PLSY指令完成等。表示定位控制的操作要求(输出频率,输出脉冲、方向)一般都在定位控制指令中体现。但是表格定位模式不同,它是把定位控制的操作模式、操作要求(输出频率、脉冲个数、脉冲方向)以指令的形式事先存放在一些存储单元内,形成一张表格,表格中的每一行表示一个定位控制操作。这张表格随同程序一起写入PLC中。

下面通过一个简单的例子来说明表格定位指令的应用过程与执行功能。图1-71为一定位控制要求运行图,它共有两段定位控制运动,先从原点(0处)运行到绝对位置值为3000处,然后再返回到绝对位置值为1200处。

图1-71 控制要求运行图

图中有两个定位控制过程,都是单速运行定位模式。如果用定位控制指令做,则用两次绝对位置定位指令DRVA来完成,而在表格定位指令中,先把这两个绝对位置定位指令分别编制在一张表格中,然后在程序中按顺序分别使用表格定位指令去定位表格中执行相应的行操作。

表格定位运行模式的应用和子程序调用十分相似。在定位控制程序中,应用表格定位控制指令调用表格中的某一行(实际上是调用该行所编制的定位控制指令)就可完成相应的定位控制运动。表格运行模式在需要多种运行操作的定位控制中应用十分方便,可以简化程序。详细的表格定位操作模式在第3章表格定位指令中进行讲解。 pWbX6b8YTaNOqKr9Iimo3iCx/5vGnJ62xs4TGuGXu+ttAT3Eo66I06D22uRSKzAt

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