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税收的历史与国家的历史一样久远，税收是政府取得财政收入的最佳、最有效的形式。数千年前的古希腊、古罗马和古埃及就已存在税收。中国五千年的文明史，从来都是和税收紧密联系在一起的。只不过商品经济不发达时期的税收多采用实物形式，而不是我们现在所熟悉的货币形式。
如果注意到汉语中“税”字的写法，你就会发现“：税”字的左边是禾木旁，右边是一个“兑”。从“税”字构成来看，税最早是和农业联系在一起的，“税”的探源性解释为：税取之于民，民以禾为兑。从历史发展来看，我国最早出现的确实是农业税，从夏代开始就有“任土作贡”，即按土地的好坏分等级征税。《孟子》一书中就有这样的记载“：夏侯氏五十而贡，殷人七十而助，周人百亩而彻，其实皆什一也。”这里的“贡”、“助”、“彻”都属于一种比较原始的土地税征收形式。“五十”、“七十”、“百亩”均是计算征税土地的数量单位，而“其实皆什一也”一句，是说征收率均为1/10的定额税。
商代的井田制在历史上非常有名，什么是井田制呢？即在一块四方形的土地上写一个大大的“井”字，把土地平分为九部分。在这九部分里，最中间的一块是公田，其余八块是私田。公田由耕种私田的八家农户共同来耕种。《孟子》对此曾有记载：“方里而井，井九百亩，其中为公田，八家皆私百亩，同养公田，公事毕，然后敢治私事。”《孟子》的这段话讲的就是井田制的税赋思想。作一个简单的计算，井田制九份土地中只有一份收入全部用来缴税，农业税的税率其实就相当于九分之一，这在古代也是相当高的。中国唐代诗人杜荀鹤即有名句“任是深山更深处，也应无计避征徭”。在现代社会，政府征税更是涉及社会经济生活的各个方面。
英文中的税收一词称“tax”，来自于拉丁文“taxo”，包含必须忍受、必须负担的意思。英美很早就有“只有死亡和纳税是逃脱不了的”之类的名言。可以说，税收是与人类的文明史相伴随的，没有税收就不可能创造出今天辉煌的社会文明。
税收是国家为向社会提供公共产品，满足社会共同需要，凭借其政治权力，强制、无偿地征收货币或实物以取得财政收入的一种工具。马克思说“：国家存在的经济体现就是捐税。”
“捐税体现着表现在经济上的国家存在，官吏和僧侣、士兵和女舞蹈家、教师和警察、希腊式的博物馆和哥特式的尖塔、王室费用和官阶表这一切童话般的存在物于胚胎时期就已安睡在一个共同的种子——捐税之中了。”
列宁说“：所谓税赋，就是国家不付任何报酬而向居民取得东西。”
税收在国家政治、经济生活中起着越来越重要的作用。税收从本质上说是一种政府行为。
从公共产品理论角度分析，税收是公共产品的价格。布坎南认为：税收是个人为支付由政府通过集体筹资所提供的商品与劳务的价格。应该说，我们享受政府的公共产品，实际上是因为我们作为纳税人支付了税收，公共产品才能得以提供。所以，税收是公共产品的价格。这里所强调的是政府与纳税人之间的一种利益交换关系。
从法学角度分析，税收又是以法的形式存在的，“法律上的税概念是指，作为法律上的权利与义务主体的纳税者（公民），以自己的给付使用于宪法规定的各项权利为前提，并在此范围内，依照遵从宪法制定的税法为依据，承担的物质性给付义务”。
税收制度由众多的法律法规组成，这些法规相互联系，构成完整的体系。税收制度体系有狭义和广义之分。狭义的税收制度体系指在宪法的框架内制定的，对税收征收与税收管理进行规范的税收实体法、程序法的总称。广义的税收制度体系包括宪法的涉税条款、税收基本法、税收程序法和实体法、税收行政法规与规章，以及与税收有密切关系的其他法律五个层次。这里主要对前三个层次进行介绍。
1.宪法的涉税条款
宪法是一国的根本法律，对该国的社会制度、国家制度、国家机构、公民的基本权利和义务进行规定，在该国的法律体系中具有最高的权威和最大的效力。只有在宪法中加入涉税条款，才能从根本上规范国家征税权，并进一步对税收基本制度、税收立法权、税权分配进行规范，从而防止国家征税权的过度膨胀，在国家征税权和公民财产权之间实现平衡。
在现代法治国家中，宪法的涉税条款主要包括以下三方面内容：其一，确认税收法定原则，规定税收征纳双方的规范必须依据立法机关的法律；其二，明确各级立法机关的税权划分，主要是中央与地方各级立法机关之间税收立法权的划分；其三，以禁止性条款防止行政权力的扩张和滥用，保证重要税收的立法权由立法机关行使。
2.税收基本法
税收基本法也称税法通则，是对各类税收中的共性问题进行规范的法律，对各单行税收实体法和税收程序法起统领、约束、指导、协调作用。除宪法的涉税条款之外，它在税法体系中具有最高法律地位和法律效力，其他所有税收法律法规均不得与其相抵触。并非所有国家都在税法体系中设置税收基本法，目前中国就没有设置税收基本法。
目前，世界各国的税法体系主要有三种模式，分别是：综合法典模式、通则化模式和分散模式。在这三种税法体系中，分散模式不对税收的共同问题制定统一适用的法律，而是将所有税收法律问题都采取单行法律、法规的形式，分散在各种税法文件中进行规范。只有综合法典模式和通则化模式要求对税收的共同问题以统一适用的法律进行规范，尤其对于通则化模式，更是要求制定税收基本法。综合法典模式将所有税收法律、法规编纂成一部法典，包括适用于所有税收活动中的一些共同性问题的总则规范、税收实体法规范和税收程序法规范。典型代表是美国，美国将所有税收法律、法规编纂成一部法典，即包括适用于所有税收活动中的一些共同性问题的总则规范、税收实体法规范和税收程序法规范。美国除税权划分、立法程序、开征的税种及其限制等通过宪法与修正案中的涉税条款进行规定之外，联邦一级税收的共同性问题与个别性问题均通过《国内收入法典》进行规定。日本是通则化模式的典型代表，日本以《国税通则法》进行基本税收关系规范，以《所得税法》、《法人税法》、《继承税法》、《消费税法》等单行法规对个别法律的征管程序、救济程序等进行单独规定。
3.税收实体法和程序法
税收实体法和税收程序法，是对专门税收事项进行规范的法律，二者的区别在于功能不同。税收实体法是规定各税种的征收对象、征收范围、税目、税率、纳税地点等课税要素的法律，如《中华人民共和国企业所得税法》、《中华人民共和国个人所得税法》、《中华人民共和国营业税暂行条例》等。税收程序法是为保证税收实体法的实施，对税务管理进行规范的法律，如《中华人民共和国税收征收管理法》等。