汽车时代的开启是以内燃机作为动力，排除了用蒸汽机驱动的车辆。

1886年1月29日，德国曼海姆的卡尔·本茨（Karl Friedrich Benz，1844—1929），为他于1885年9月5日所制造成功的三轮乘坐车向帝国专利局申请发明汽车的专利，这一天成为了汽车的诞生日，本茨被誉为“汽车之父”。本茨是最早使汽油机汽车作为商品制造成功的人。1886年7月3日，在曼海姆的街上进行了第一次公开试验。该专利于当年11月2日由德国专利局正式批准发布，专利证书号为37435，属于空气及气态动力机械类，专利名称是“气态发动机汽车”。

本茨三轮汽车可以乘坐两人，装有橡胶轮胎，前面一个小轮子，后面两个大轮子，发动机放在后轮的车架上，人坐中间，靠一根操纵杆控制方向，并首先采用了所谓的齿轮、链条转向器，用齿轮和链条使车的后轴驱动，并装有差速器；发动机是本茨自制的单缸、四行程汽油机，排量0.93L，功率约为600W（0.8ps），转速400r/min，蓄电池与线圈点火，并装有散热器；整车重254kg，最高车速16km/h；轴距1 450mm，车长2 700mm，车宽1 400mm，车高1 450mm。

1886年3月8日，德国斯图加特堪施塔特的哥特利布·戴姆勒（Gottlieb Daimler，1834—1900）为庆祝妻子埃玛的43岁生日，花795马克订购了一辆四轮马车，他在埃斯林加（Esslingen）机械制造厂对马车加以改制，将他的立式汽油机安装于马车上，增添了传动、转向等必备机构。戴姆勒的这辆四轮车于1886年8月制成，是世界上第一辆具备完全功能的乘坐用四轮汽油汽车。

戴姆勒四轮汽油汽车装有单缸，缸径122mm，排量462mL，水冷，功率845W（1.15ps），转速650r/min的汽油机；车速可达17.5km/h，可变4个速度（17.5 km/h、11 km/h、7 km/h、4.5km/h）；发动机后置，安放在座椅和地板之间，通过皮带传递动力到与后轮平行的齿轮轴上，该齿轮轴和与轮辐相连的齿盘啮合，从而带动车轮；装有摩擦式离合器，后轮驱动，采用转向杆转向；车架涂着深蓝色漆，座位上套着黑色皮套；车前挂着一盏灯笼用以夜晚照明。

德国的“汽车设计之王”威廉·迈巴赫（Wilhelm Maybach，1846—1929）与戴姆勒把发动机装在马车上的想法不同，迈巴赫把目光转向了扶把式自行车。他设想的第一个产物是一辆钢轮汽车（Stahlradwagen）。1889年，威廉·迈巴赫实现了这种前轮叉形转向车把、钢管框架和钢辐条车轮结构，并成功地在这辆车上装上滑动齿轮的四速齿轮变速装置，从此滑动齿轮系统正式引入汽车制造中。发动机为V形双缸，排量565mL，功率1kW（1.5ps），转速为700r/min。

1889年10月，在巴黎博览会后，戴姆勒和迈巴赫设计的钢轮汽车被授权给潘哈德-勒伐索（Panhard&Levassor）和标致（Peugeot）在法国生产。

最初的汽车是以马车车厢作为设计蓝本，其实就是一辆“无马的马车”。当时的汽车车身很高，发动机装在后座位的下方；转向系统沿用了马车控制杆来操控方向，或类似船头的舵柄，或用一种手动棒完成转向。这样的设计使车辆的重心很高，很难驾驶，且非常危险。