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弗里德里希一世在实现其“整体国家”目标时不仅仅依靠王室封臣，而且也极为重视城市市民的政治力量，市民的政治力量体现在城市的自治中。中世纪城市的自治起始于城市中誓约团体（Eidgenossenschaft）的产生，结成誓约团体的是城市里具有自由法律身份的商人和手工业者。
德意志的城市大多都是以商业和手工业为基础复兴和发展起来的，商业和手工业发展的前提是自由交换，自由交换必然会引起自由竞争，自由竞争是封建特权的天敌。有了人身自由的市民就必然要自由支配自身的财产，拒绝封建领主司法权的判决，这就不可避免地会在市民与封建主之间产生冲突，更何况城市市民获得的特许权和自由常常要受到身兼城市领主的主教或者贵族的干预和约束。1035、1042年，米兰市的商人和手工业者曾先后两次因不满大主教强制实施城市政策而与之发生武装冲突。1074年，科隆的大主教强行征用一位富商已经装满货物准备起航的商船，商人拒不服从，商人和大主教之间发生了激烈的冲突。这个事件成为引发科隆市民反抗城市领主斗争的导火索，揭开了市民为摆脱大主教对城市控制而进行斗争的序幕。1077年在美因茨，1101年在施派尔，也都发生了市民驱逐该城大主教的事件。
市民反对城市领主的斗争常常与德意志教俗贵族与皇帝（国王）的争斗交织在一起，皇帝（国王）通常以给予城市特许权的方式支持市民，特许权的一个重要内容是给予市民享有自由的权利。享有自由的权利是中世纪城市市民的一个重要属性，自由是市民从事经济活动的一个重要前提。进入12世纪以后德意志的商业活动逐渐发生变化，尽管远程贸易依然是商业中不可或缺的因素，但远程贸易不再仅仅是输入来自东方的货物，同时还贩运各地生产的农产品和手工业产品；销售的对象也不再仅仅是王公贵族和教会，而且还为城乡手工业生产者提供生产所需的原材料和生活必需品，同时还收购他们的产品。农业和手工业产品的销路被打通，反过来又促进了农业和手工业的发展，致使那些具有半农业性质的乡村手工业者完全从农业生产中游离出来，有了独立的手工作坊，成为专门的手工业者。因为出售产品和购买原材料的需要，使他们认识到地理位置的重要性，商人居住的城市是他们最理想的迁徙之地，产品交换把那些在农村中成长起来的专职手工业者们吸引到了城市中来。他们带来了生产资料和生产设备，城市的居住人口大幅增加，城市的规模由此而扩大，成为商业和手工业的中心。德意志商人的经营方式也因此从行商转变为坐商，商人通过出售所在地的手工业产品，不仅扩大了自己的贸易范围，而且还与当地的手工业者建立直接的经济联系，社会的分工进一步扩大。“分工进一步扩大表现为商业和手工业的分离，表现为特殊的商人阶级的形成。”商人和手工业者分离后，专业的手工业者们为保护自身的利益，防止同行业内部的竞争，保护本行业的共同市场，防止不断流入城市的逃亡农奴的竞争，以及对抗封建主的侵犯，居住在同一城市的、享有自由的同行业手工业者自愿地结合在一起，他们按照日耳曼人的习惯结成一种誓约团体，以誓约约束每个成员的社会性行为，以此保证在团体内相互缔结的契约能够有效地实行，保证契约的有效性。恩格斯说：“只有能够自由地支配自身、行动和财产的，并且彼此处于平等地位的人们才能缔结契约。”这就产生了中世纪最初的手工业者的同业公会（Zunft）和商人组成的行会（Gild）。
中世纪最早的商人行会出现于法兰克王国时期，商人结成的行会是一个誓约团体，目的是为了保护行会成员在贩运途中的人身安全、货物安全，在风险和灾难中相互自助和自救。与行会比较而言，手工业者的同业公会出现相对晚些，最早的同业公会是1099年在美因茨的织布工同业公会，1106年在沃尔姆斯有了鱼商行会，1128年在维尔茨堡出现制鞋同业公会，类似的制鞋同业公会在哈雷出现于1157年，1149年科隆成立了床单织布同业公会。早期同业公会的出现是为了保证同业公会的成员在市场上都能够享有自由出售自己产品的权利，是一个自发的社会组织。这些同业公会通常是以个人或者是以一个住户（Haus）为基础，是一个以住户的户主（Hausvater）为代表组成的自治的社会团体，这个团体是按照日耳曼人的习俗结成的誓约团体，不依附任何权力。在这个团体中，虽然财富的多寡造成了人与人之间社会地位的差别，但每个人的身份都是平等的，都具有人身自由的法律地位。每个成员都必须履行参加“晨会”（Morgensprache）的义务，在晨会上经过协商达成的共同意愿和意志就是必须遵守的规则。同业公会是城市里具有多种职能的社会团体，它延续了日耳曼人的传统，是一个“共同体”（Gemeinde），所有成员必须共同祈祷、共同庆祝节日、共同举行殡葬，进而共同制定有关产品的质量、规格、数量以及出售价格等有关生产活动方面的规定。同业公会还具有社会救助的职能，必须照顾成员中的病患、扶助孤寡。
同业公会最重要的职能是监督成员的手工生产，他们共同协商制定了有关同一种产品的原材料的使用、产品的工艺流程、产品的质量以及产品出售的价格，以保证同业公会中所有手工作坊的共同生存。同业公会为手工作坊规定了学徒的学习年限、帮工的工资，帮助帮工建立独立的手工作坊，决定是否同意他们加入同业公会。从组织的结构来看，同业公会是一种个人的联合体，在这个联合体内有着成员共同遵守的审判权和决定赔偿的审判权，这是一个完全自治的共同体。城市中每个自由的手工业者都自愿加入这个自治的共同体，他们通过这个共同体参与城市的公共活动，这就赋予了同业公会政治的职能。在德意志帝国，11世纪、12世纪的城市自治运动与政教之争紧密地联系在一起，大多数的城市自治运动在支持王权的过程中获得了王权给予的特许权，王权把给予城市的特许权作为削弱教权的一个重要措施，城市的政治地位由此获得了提升。
手工业者的同业公会和商人的行会在城市中的社会地位日益巩固，政治影响也越来越凸显出来，在城市中形成一个新的社会群体，即市民阶层（Bürgertum）。市民阶层成为德意志皇帝与诸侯斗争可以依靠的新的政治力量，德国学者弗尔迪南德就曾这样评价科隆的市民起义：“1074年的起义虽然是一个瞬间的事件，但是它不仅反映了科隆商人的经济实力，而且也表明了早期城市历史中非常重要的社会问题。主教授职权之争期间政治上的不稳定为市民第一次展现他们的政治作用创造了条件。”正是出于这样的政治目的，施陶芬家族为保证在该家族政治中心地区（Hochburg）的政治优势，在德意志西南地区以及图林根、阿尔萨斯有目的地新建立了许多城市，赋予这些城市政治或经济方面的重要意义，12世纪初期建立的阿格诺市被提升为帝国在阿尔萨斯地区的政治中心，施瓦本哈尔市是作为王国的铸币所（Münzstatt）而建立的。此外，皇帝还给予卡姆尼茨、阿尔滕堡和茨维考等城市自治权，以这种方式提升皇权在城市所在地的政治权威。这些城市都是皇帝和国王的财产，享有施陶芬家族给予的自由的特许权，所有居住在城市里的居民，无论是商人还是手工业者都是享有自由的市民。自海因里希五世执政时期起，皇帝给予城市的特许权中不再标注为“城市权”（Stadtrecht），而是改变为“市民权”（das Recht der Bürger）。自由的市民抑或以手工业者的同业公会的组织形式，抑或以商人行会的组织形式自愿结成了城市共同体（Stadtsgemeinde，也被称为Kom mune），共同抵抗城市领主及其官吏对他们的盘剥和压制，从自治的同业公会和行会中发展出自治的城市。
德国历史学家施托普在对德意志中世纪许多城市进行具体深入研究后认为，施陶芬王朝时期是德意志自治城市形成和发展的重要历史时期，这些自治城市一般都经历了三个步骤：其一，以誓约为依据组成的市民共同体；其二，市民共同体逐渐地提出参与城市管理的要求，在参与管理城市事务的过程中建立了城市的市政机构，1150年前后从上意大利、法国的普罗旺斯到德意志的莱茵河下游地区，很多城市都先后有了独立的市政机构，尤其是意大利的伦巴德、加泰隆等地区，那里的城市在行政结构上，例如：在市议会的人数、任职的年限、职能等方面一般都延续了罗马帝国时期的模式，市议会具有防卫、司法和管理等方面的职能；其三，城市之间建立了联盟，诸如伦巴德城市联盟、莱茵城市联盟、施瓦本城市联盟，乃至其后的汉萨同盟。
城市自治运动如果没有皇帝（国王）的特许权是不可能产生任何结果的，1101年海因里希四世皇帝给予施派尔市特许权，承认该市的城市权，施派尔的市民以此为尚方宝剑驱逐了专制的主教。1111年，海因里希五世再次给予施派尔市的市民特许权，保证市民的自由。1114年，海因里希五世给予沃尔姆斯市相同的特许权。1119年，美因茨的大主教效仿海因里希五世给予美因茨市民特许权，允许他们有自己的法庭，自我进行管理，但令他所料不及的是，获得特许权的市民不再服从大主教对该城的控制。1157年，大主教欲向市民征收赋税，作为参加弗里德里希一世远征意大利的军费，遭到市民强烈的反对，为此皇帝给予市民严厉的处罚，下令拆毁美因茨的城墙，拆毁城墙就意味着市民失去了已经享有的所有权利和自由，直到1163年皇帝才撤销了这个处罚，允许市民重建城墙。12世纪，诸如沃尔姆斯、康斯坦茨、特里尔、奥格斯堡、梅斯、雷根斯堡等等，所有这些中世纪重要的城市都先后获得了皇帝给予的保障市民自由、允许城市共同体存在的特许权。与领地一样，城市通过获得特许权成为王权的封臣，在海因里希（七世）执政期间（1220—1235年），德意志境内有51%的城市获得了国王的特许权成为国王的城市（Knigstadt），有35%的城市是主教和大主教的城市（Landstadt），仅有14%的城市具有其他的附属关系。从这个比例中可以看出，中世纪德意志的城市绝大多数都获得过国王或者主教和大主教给予的特许权。
早期的城市共同体是一种按照日耳曼人的习惯法组成的誓约团体，所有成员都有义务受到誓约的约束，相互之间禁止械斗，他们有参与保卫城市、修筑城墙的义务。防御权是城市自治中最重要的一项内容，所有市民联合起来保卫自己所居住的城市，共同承担由此而需要的军费，城市有向市民征收赋税的征税权（Steuerhoheit）。1114年，科隆市最先有了城市徽章（Stadtsiegel），上面刻有科隆市城墙和城门图案。1130年，科隆市的市民在城市的中心修建了专门用于市民集会的建筑“市民会议厅”（Bürgerhaus）。城市的市徽和市民会议厅的建造，标志着全体市民是一个独立的法律个体，此后众多城市都效仿科隆有了自己的市徽，建造了市民会议厅，特里尔于1149年，美因茨于1150年，索斯特于1168年，梅斯于1180年，维尔茨堡于1195年，乌特勒次于1196年，沃尔姆斯和科布伦茨同是在1198年，斯特拉斯堡则是在1200年。
自治的城市作为一个独立的法律个体就必然要有自己的管理机构，但12世纪德意志的自治城市尚没有市政机构，抑或可以这样说，城市的自治主要体现在调节市民纠纷的城市法庭的建立。城市法庭设立初期，法官通常由城市领主指定，他们是城市领主的代理人。1103年，科隆的城市法庭上第一次有了商人陪审员（Schffe），陪审员参与对案件的裁定，城市领主的意愿受到极大的限制，此后参与城市法庭审判的陪审团中商人和手工业者的比例逐渐增多，他们又因为陪审员的身份参与了城市的管理，构成城市市民的上层阶层，即富裕市民，或称之为城市贵族（Patriziat）。市民中的上层阶层组成了“富人兄弟会”（Richerzeche），富人兄弟会不仅参与解决市民之间的纠纷，而且还定期举行大会，商议并决定对市民的税收、城墙的维护、城市的防御等各项事务。德国历史学家弗尔迪南德把这种富人兄弟会看作是“市民的机构”，从中衍生出城市议会（Stadtrat）。在这个市民机构中推举出市长（Bürgermeister），由他主持市议会的日常事务，践行议会做出的各项决议。1180年，皇帝承认了科隆市的富人兄弟会，历史学家们认为这标志着城市议会的产生。
城市自治运动产生的又一个重要结果是城市法的诞生，正如美国学者诺思所说：“新市镇发展了自己具有行政和保护职能的政府，因而它们必须逐渐形成一套法律来裁决因这些新情况而引起的争端。”城市法通常源自于市场法和行会法，美国学者利维就曾经强调，“商人若要从事有秩序而又经常性的贸易，那就得要有一种制度，既可保证人身安全，又使得贷款、保险和汇兑都可能办理”。商人和行会为自身订立的法律，所形成的法律体系是为商人自身的利益服务的。1188年，马格德堡市的大主教维希曼（Wichmann von Seeburg，1116—1192）给予该城城市法庭特许权，准许法庭把长期以来盛行的习惯法进行规范并用文字记录下来，这就是德意志中世纪第一部成文的城市习惯法汇编《马格德堡法》（Magdeburger Recht）。这部法律汇编中包括了商人法、继承法、婚姻法以及刑法等诸多方面的内容，此外还有法庭的诉讼程序。德国城市史学家伊森曼认为，所谓的城市法是在城市设立和建设时期由城市领主一再强调和重申的特许权的基础上发展而来的。最初的城市市民依然受在乡村施行的法律制约，只有当市民获得了自由（libertates）、公正（iustitiae）和权利（iura）后才能联合起来组成议会，才能不受乡村法律的约束。《马格德堡法》汇编而成之后很快就在德意志北部地区传播，勃兰登堡伯爵领地、波希米亚、普鲁士、图林根、萨克森、西里西亚、波莫瑞、摩拉维亚和劳齐茨等地区的80余座城市都把《马格德堡法》作为自己城市的法律。城市法中包含了比皇帝（国王）的特许权更多的内容，它不仅取消了城墙内封建土地制度所规定的个人的依附身份，限制或取消了城市领主的各种封建特权，而且还规定了市民应尽的义务，如根据财产缴纳一定数目的赋税作为城市的公共基金，市民要承担修建城垣、构筑防御工事等劳役，要为保卫城市服兵役，等等。1120年，弗赖堡制定的城市法中规定，如果一个领主要否定一个在城市居住的人的法律地位，称作是他的农奴（servus），要将其召回，那么这个领主就必须要有7个与此人有血亲关系的证人在公爵那里宣誓予以证明，实际上这对于领主来说几乎是很难做到的。可见，城市法还可以有效地改变那些因各种原因迁徙到城市中人们的法律身份。
城市法的产生不仅得力于城市自治运动和世俗君权与教会给予的特许权，还得力于12世纪在西欧开展的文艺复兴运动中对罗马法的研究。