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如果寻根问底的话，3D打印的起源最早可以追溯到19世纪！快速成型技术就是从这一时期开始萌芽的。但直到20世纪80年代后期，现代3D打印技术才真正开始发展成熟并被广泛商业应用。因此，3D打印实际上是“上上个世纪的思想，上个世纪的技术，这个世纪的市场”。
1860年，法国人François Willème申请到了多照相机实体雕塑（Photosculpture）的专利。
1986年，查尔斯·W·哈尔（Charles W. Hull，如图2-1所示）成立了世界上第一家生产3D打印设备的公司：3D Systems公司。他研发了现在通用的STL文件格式。
图2-1 Charles W. Hull成立了世界上第一家生产3D打印设备的公司（图片来源：3D Systems）
1988年，3D Systems公司在成立两年后，推出了世界上第一台基于SL（立体光刻）技术的3D工业级打印机SLA-250。同年，Scott Crump发明了另一种更廉价的3D打印技术：熔融沉积成型（FDM）技术，并于1989年成立了Stratasys公司。
1989年，美国得克萨斯大学奥斯汀分校的C. R. Dechard发明了选择性激光烧结工艺（SLS）。SLS使用的材料最广泛，理论上讲几乎所有的粉末材料都可以打印，如陶瓷、蜡、尼龙，甚至是金属。
1991年，Helisys推出第一台叠层法快速成型（LOM）系统。
1992年，Stratasys公司在成立3年后，推出了第一台基于FDM技术的3D工业级打印机。
1992年，DTM公司推出首台选择性激光烧结（SLS）打印机。
1993年，美国麻省理工学院MIT的Emanual Sachs教授发明了三维打印技术（3DP，Three-Dimension Printing），是类似于已在二维打印机中运用的喷墨打印技术。1995年，Z Corporation获得MIT的许可，并开始开发基于3DP技术的打印机。
注意： MIT发明的三维打印技术（3DP，Three-Dimension Printing）只是“3D打印”众多成型技术中的一种而已。我们通常所说的“3D打印”并非特指MIT的这项3DP技术。
1996年，3D Systems、Stratasys、Z Corporation（以下简称ZCorp）各自推出了新一代的快速成型设备，此后快速成型便有了更加通俗的称呼──“3D打印”。
1998年，Optomec成功开发LENS激光烧结技术。
2000年，Objet更新SLA技术，使用紫外线光感和液滴喷射综合技术，大幅提高制造精度。
2001年，Solido开发出第一代桌面级3D打印机。
2003年，EOS开发DMLS激光烧结技术。
2005年，ZCorp公司推出世界上第一台高精度彩色3D打印机Spectrum Z510，让3D打印从此变得绚丽多彩。
2007年，3D打印服务创业公司Shapeways正式成立。Shapeways公司提供给用户一个个性化产品定制的网络平台。
2008年，第一款开源的桌面级3D打印机RepRap发布，其目的是开发一种能自我复制的3D打印机。RepRap是英国巴恩大学高级讲师Adrian Bowyer于2005年发起的开源3D打印机项目，如图2-2所示。该项目的目标是使工业生产变得大众化，全球各地的每个人都能以低成本打印RepRap的组装件，然后用打印机制造出日常用品。桌面级的开源3D打印机为轰轰烈烈的3D打印普及化浪潮揭开了序幕。
提示： 值得一提的是，RepRap打印机创始人Adrian Bowyer之前的研究领域是3D数字化几何建模。
2008年，Objet Geometries公司推出其革命性的Connex500™快速成型系统，它是有史以来第一台能够同时使用几种不同的打印原料的3D打印机。
图2-2 Adrian Bowyer与RepRap（图片来源：RepRap）
2009年，Bre Pettis带领团队创立了著名的桌面级3D打印机公司──MakerBot，MakerBot打印机源自于RepRap开源项目。MakerBot出售DIY套件，购买者可自行组装3D打印机。国内的创客开始了仿造工作，个人3D打印机产品市场由此蓬勃兴起。
2010年12月，Organovo公司，一个注重生物打印技术的再生医学研究公司，公开第一个利用生物打印技术打印完整血管的数据资源。
2011年，英国南安普敦大学的工程师们设计和试驾了全球首架3D打印的飞机。这架无人飞机的建造用时7天，费用为5000英镑。3D打印技术使得飞机能够采用椭圆形机翼，有助于提高空气动力效率；若采用普通技术制造此类机翼，通常成本较高。
2011年，Kor Ecologic推出全球第一辆3D打印的汽车Urbee。它是史上第一台用巨型3D打印机打印出整个身躯的汽车。所有外部组件也由3D打印制作完成。
2011年7月，英国研究人员开发出世界上第一台3D巧克力打印机。
2011年，i.materialise成为全球首家提供14K黄金和标准纯银材料打印的3D打印服务商。这在无形中为珠宝首饰设计师们提供了一个低成本的全新生产方式。
2012年，荷兰医生和工程师们使用LayerWise制造的3D打印机，打印出一个定制的下颚假体，然后移植到一位83岁的老太太身上。这位老太太患有慢性骨感染。目前，该技术被用于促进新的骨组织生长。
2012年，英国著名经济学杂志《经济学人》封面文章，声称3D打印将引发全球新一轮工业革命。
2012年3月，维也纳大学的研究人员宣布利用双光子光刻（Two-Photon Lithography）突破了3D打印的最小极限，展示了一辆不到0.3mm的赛车模型。
2012年3月，美国前总统奥巴马提出投资10亿美元在全美建立15家制造业创新研究所。
2012年7月，比利时的International University College Leuven的一个研究组测试了一辆几乎完全由3D打印的小型赛车。车速达到了140km/h。
2012年9月，3D打印的两个领先企业Stratasys和以色列的Objet宣布进行合并，合并后的公司名仍为Stratasys，进一步确立了Stratasys在高速发展的3D打印及数字制造业中的领导地位。
2012年10月，来自MIT的团队成立Formlabs公司，并发布了世界上第一台廉价且高精度的SLA个人3D打印机Form 1。国内的创客也由此开始研发基于SLA技术的个人3D打印机。
同期，中国3D打印技术产业联盟正式宣告成立。国内各类媒体开始铺天盖地报道3D打印的新闻。
2012年11月，中国宣布是世界上唯一掌握大型结构关键件激光成型技术的国家。
2012年11月，苏格兰科学家利用人体细胞首次用3D打印机打印出人造肝脏组织。
2013年5月，美国分布式防御组织发布全世界第一款完全通过3D打印制造出的塑料手枪（除了撞针采用金属），并成功试射。同年11月，美国Solid Concepts公司制造了全球第一款3D全金属手枪，采用33个17-4不锈钢部件和625个铬镍铁合金部件制成，并成功发射了50发子弹。
2013年，美国的两位创客（父子俩）开发出家用金属3D打印机，基于液体金属喷射打印（LMJP）工艺，价格将低于10000美元。同年，美国的另外一个创客团队开发了一款名为Mini Metal Maker（小型金属制作者）的桌面级金属3D打印机，主要打印一些小型的金属制品，比如珠宝、金属链、装饰品、小型金属零件等，售价仅为1000美元。
2013年8月，美国国家航空航天局（NASA）测试3D打印的火箭部件，其可承受2万磅推力，并可耐6000华氏度的高温。
2013年，麦肯锡公司将3D打印列为12项颠覆性技术之一，并预测到2025年，3D打印对全球经济的价值贡献将为2～6千亿美元。
2014年7月，美国南达科塔州一家名为Flexible Robotic Environments（FRE）的公司公布了最新开发的全功能制造设备VDK6000，兼具金属3D打印（增材制造）、车床（减材制造，包括：铣销、激光扫描、超声波检具、等离子焊接、研磨/抛光/钻孔）及3D扫描功能。
2014年8月，国外一名年仅22岁的创客Yvo de Haas推出了3DP工艺的桌面级3D打印机Plan B，技术细节完全开源，自己组装费用仅需1000欧元。
2014年10月，国外3名创客成立的Sintratec公司，推出了一款SLS工艺的3D打印机，售价仅为3999欧元。
2015年3月，美国Carbon3D公司发布一种新的光固化技术——连续液态界面制造（CLIP，Continuous Liquid Interface Production），利用氧气和光连续地从树脂材料中逐出模型。该技术比目前任意一种3D打印技术都要快25～100倍。
2016年5月，传统打印巨头惠普（HP）正式进入3D打印领域，推出型号分别为3200和4200的全彩色3D打印机。这两款工业级设备采用最新的多射流熔融技术（MJF），精度和速度都比普通3D打印机高许多，速度可达熔融沉积（FDM）或选择性激光烧结（SLS）设备的10倍。
2016年9月，伽蓝集团第一个利用3D打印技术打印出亚洲人皮肤。
2016年10月，德国化工巨头Wacker公司推出全球首款工业级硅胶3D打印机ACEO Imagine Series K，打印尺寸可达500mm×500mm。
2017年1月，MIT造出全新3D石墨烯材料，强度是钢的10倍，重量仅为钢的1/20。
2017年1月，Titan Robotics公司推出一款开源的新型FDM 3D打印机Cronus，采用独特的多重架构设计，最多能安装5个工具头（增减材均可），能轻松打印大尺寸物体。
2017年1月，著名运动品牌安德玛正式发售3D打印鞋，商业售价仅300美元。之前在概念阶段，2015年阿迪达斯、耐克和新伯伦都已推出过特供专业运动员使用的3D打印运动鞋。