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从“平台中心战”向“网络中心战”的转变是现代信息化战争发展的必然趋势，而协同作战“网络中心战”的实现形式是一个十分复杂的过程，其每个组成部分在逻辑上和物理上都是既相互独立又相互依赖的，它们协同工作共同完成作战的总体任务。协同作战包括多级、不同层面的协同，分为兵力级、平台级和武器级三个层次。美国海军协同作战是以共享信息化网络为基础来实现平台级和武器级的协同作战，贯穿了美国海军多兵种的联合作战或合同作战的整个始末。尽管其海上编队的组成结构不同，但协同作战的关键是指挥与控制系统之间的协同，有效的指挥与控制是战争取得胜利的决定性因素。
“协同”一词最早出现在《后汉书·吕布传》中：“将军宜与协同策谋，共存大计。”基本含义是：协力同心，互相配合。原意是指政治上的共同谋划，后来逐渐形成军事概念。现代武器装备的发展使作战体系进一步细化，协同已经发展成为专用军事术语之一。2011年新版《中国人民解放军军语》对“协同”是这样定义的：“作战协同的简称。各种作战力量共同遂行作战任务时，按照统一计划在行动上进行的协调配合。按规模，分为战略协同、战役协同和战术协同；按参战力量，分为诸军兵种部队之间的协同，诸军兵种内各部队之间的协同，各部队与其他作战力量之间的协同等，目的是确保各种作战力量协调一致地行动，发挥整体作战效能。”这里所讲的“协同”的定义，也就是“作战协同”的定义。
《中国军事百科全书·战术分册》对“协同”的定义为“协同是指诸军兵种部队为遂行共同的战斗任务，在统一的指挥下，根据统一的意图和计划协调一致的战斗行动，又称协同动作。”
美国RAND公司2002年研究报告《信息时代作战效能的度量——网络中心战对海军作战效果的影响》中对“协同”的定义：“协同是指参加作战的各部分为了达到共同的目标而一起努力工作的过程。”
上述定义中，第一种定义强调协同作战单元（部队或分队）为实现共同目标而进行的协调配合，这时，组织间的协同动作需要决策，且决策行为是并行的。第二种定义将协同理解为有统一指挥的战斗行动，突出指挥员的作用，强调在统一指挥下指挥员之间达成认知的一致性。第三种定义强调在信息共享条件下，指挥员达成认知上的高度一致性，该定义符合信息时代要求，使协同的内涵得到了延伸。理解协同的定义，需要把握如下几点：
（1）参加协同的组织单元需在两个以上，具有一定层次结构，且存在最终决策的一方。
（2）协同目标是共同一致的。协同意味着为了一个共同的目标而一起工作，如果协同各方交换信息行为与共同作战意图无关，则不属于协同行为。
（3）协同要求各协同方的行为主动积极。协同在达成一致作战意图时，需要协同方主动地共享态势或作战概念、规则等。当信息系统被动地共享数据、信息或知识，而非主动行为，不属于协同。
（4）协同需遵守一定的规则。协同的规则要在作战计划中形成，且有统一指挥，当协同行动失败时，可以重新制定规则。
（5）协同的重要手段是通信。协同要求主动通信作为共同工作的一部分，如协同目标是建立战场态势感知，处于不同地域不同职能的作战人员，能够利用自身的不同知识、专门技能、拥有信息及能力，积极通信，及时控制军事行动，这样可以避免相互干扰和冲突。
（6）协同目标最终发生在认知域。图1.7描述了两个协同单元协同目标的实现，其中虚线矩形框代表协同过程。协同形成在信息域和认知域，达成在认知域，实现在物理域。
早在古代战争中，“协同作战”已被提出和应用。尤其在第二次世界大战中，许多著名战役在不同程度上应用了“协同作战”的理论。例如，诺曼底登陆战中航空兵、水面舰艇和登陆部队之间的协同，美日中途岛之战中航空兵和水面舰艇之间的协同，斯大林格勒保卫战中航空兵和地面作战部队之间的协同等，都是比较典型的传统的协同作战。
图1.7 协同与域的关系
何谓协同作战，首先要弄清与联合作战、合同作战的区别。
1）联合作战、合同作战与协同作战
联合作战是指两个以上军种或两个以上国家、政治集团的军队，按照总的企图和统一计划，在联合指挥机构的统一指挥下共同进行的作战。一般来说，联合作战的规模为战役以上。联合作战包含了联合作战的力量、指挥、行动等要素。在力量上，联合作战必须是军种之间或是国家、政治集团军队之间的作战，而不是兵种之间的作战，且由两个以上不分主次的军队组成。在指挥上，强调军种指挥独立性的同时，必须在总的企图和统一计划下行动，不由哪一个军种实施。在作战行动上，联合作战是一系列军种作战行动构成的，就相互之间的关系而言，它是一种协同作战；就作战目的而言，它是军种相互间取长补短的整体作战。联合作战从战略上体现的是一种作战思想，而从战役战术层次上体现的是一种作战样式和作战形态。
合同作战是以某兵种为主，以军种为辅，由单一军种合成指挥机构统一指挥的作战。在力量构成上，合同作战包括军种内诸兵种，由兵种构成作战单位。如海军水面舰艇编队在空军预警机引导下的对空防御行动，属于以海军水面舰艇为主、空军预警机为辅的合同作战。合同作战指挥由为主的军兵种实施，直接指挥配合的军兵种；合同作战强调的是战术过程，它是战斗的总和。
协同作战，一般是指不同的力量、在不同领域、围绕一个共同的目标一起作战。协同作战是一种作战方式和手段。协同贯穿联合作战和合同作战过程，联合作战理论研究的是军种间的协同作战理论，合同作战理论研究是某军种内部兵种之间的协同作战理论。所以，在作战理论上，联合作战和合同作战均为协同作战。从技术的角度上说，协同作战不仅仅是一种兵力配合而达到同一目的，它强调的是作战单元为实现同一目标共同努力的指挥和决策过程。
协同作战的关键在于“协同”。协同是协同单元为实现同一目标共同努力的过程，协同作战是一种作战手段。不论是联合作战、合同作战均包含协同作战理论，所以，协同理论是联合作战、合同作战的基础。支持协同作战的典型系统是美军的CEC系统。
2）一体化协同作战
在信息化条件下，传统意义上的协同作战理念实现了进一步的发展和深化，它与信息化时代提出的协同作战有着很大的差别，信息时代的协同作战是“一体化协同作战”，这成为信息时代大型舰艇编队作战的主要特征。
“一体化协同作战”一词首先由美军原参谋长联席会议主席Richard Myers将军在2005年4月的《联合部队季刊》中提出，他认为美军“需要将军事竞争力从联台作战向一体化协同作战转变”。2006年，美军在《四年一度防务评审》中指出，未来联合部队将从“需要互相协同减少摩擦的联合作战转向一体化协同作战转变”。
本质上，一体化协同作战是联合作战、合同作战发展的高级阶段，把各种能力融为一体，联合或合同的内部是顺畅的、协调的，不仅强调各种力量的整合，而且要求化解内部存在的矛盾。
在一体化协同作战中，兵种协同的深度和广度都远远超过传统意义上的协同作战。可以认为，一体化协同作战就是信息化战争的协同作战；是将不同兵种作战力量综合为一体，在协同作战指挥机构的统一指挥控制下，使用一体化C4KISR系统（含信息化武器装备）所实施的战役以下规模的整体作战。
指挥控制网是网络化防空导弹体系NADMS的核心，也是其网络化作战优势发挥的关键，而指挥控制网的指挥方式在很大程度上决定了NADMS作战的灵活性和作战效果。指挥方式的选择应使体系具有良好的鲁棒性、可靠性、快速反应能力及动态重构能力。
目前关注较多的指挥方式有两类：集中式指挥与分布式指挥。
对于NADMS，在集中式指挥方式下，作战单元级的编队指控中心负责进行探测、跟踪、防区航迹处理、识别、解决识别矛盾、威胁判定、武器分配、作战监控等。在分布式指挥方式下，编队指控中心授权火力单元指挥节点实施战斗拦截，火力单元指挥节点自主或协同完成探测、跟踪、识别、威胁评估、火力分配和拦截射击等任务。
美军战略计划研究中心主任David S.Alberts指出，为保证兵力的敏捷作战能力，信息时代的指挥方式须由集中式指挥向分布式指挥过渡，尤其是网络中心作战体系，应实现权利下放，以减少多级指挥中信息传递造成的时间延迟，增加下级火力单元的自同步作战能力，加快作战节奏。Jeff Cares指出，分布式指挥突破了集中式指挥方式下的“烟囱”式结构，建立了底层火力单元之间的通信，能够增强作战体系的柔性、敏捷性和抗毁能力。
分布式指挥方式要求在作战过程中，各火力单元能够自主决策，并通过信息共享和协同作战，实现自同步作战；能够根据当前时刻战场态势，通过对话和协同决策，灵活调整任务分配方案，以减少目标成功突防数量，最终提高整体作战效能。陈立新等人指出，对于NADMS，在集中式指挥方式下能够获得最佳的武器目标分配结果，同时能够减少重复拦截和遗漏拦截，但整个体系作战反应时间长且通信不能中断。分布式指挥能够发挥火力单元的快速反应能力和作战积极性，尤其对于目标较多时，但武器目标分配结果不一定最优。因此，建议NADMS采取集中式与分布式相结合的指挥方式。
基于以上分析，在研究过程中假设NADMS采取集中式与分布式相结合的指挥方式，或有限集中控制的分布式指挥方式。编队指控节点在集中式指挥的基础上，将部分权力下放，各火力单元指挥节点能够相互对话和协同决策，并实现自同步作战。资源分配和任务分配将由编队指控中心和火力单元指挥节点共同承担。在作战初始时或战场态势发生重大变化时（如受损单元较多、上级作战意图变化、来袭目标批次大量增多等），编队指控中心提供初始的资源和任务分配方案。
作战过程中，指挥节点采取分布式指挥方式，可直接通信并进行协同决策，根据局部动态实时作战信息，对资源和任务分配方案进行快速调整，形成适合当前战场态势的目标、发射装置与跟踪制导探测器的组合方案，我们称之为协同作战方案。
协同作战方案（Cooperative Engagement Plan=CEP）也称武器作战组合方案，是指目标—发射装置—制导装置之间的组合。
对于 T 时刻的敌方目标集合TARGET=｛ t 1 ， t 2 ，…， t Nt ｝以及NADMS的火力节点和制导节点集合WEAPON=｛ w 1 ， w 2 ，…， w Nw ｝和GUIDE=｛ g 1 ， g 2 ，…， g Ng ｝，NADMS在 T 时刻的系统状态可表示为一个四元组：
State（ T ）=<TARGET（ T ），WEAPON（ T ），GUIDE（ T ）= R T-W-G >，其中 R T-W-G 为目标—发射装置—制导装置之间的匹配关系集合。
对于 R T-W-G （ T ）=｛ r 1 （ T ）， r 2 （ T ），…， r n （ T ）｝，若 T 时刻的分配结果为： w j ∈WEAPON负责打击目标 t i ∈TARGET， g k ∈GUIDE负责为 w j 发射的打击 t i 的防空导弹提供制导控制，则称 t i 、 w j 、 g k 在 T 时刻具有匹配关系 r i （ T ）（以 t i 的编号为索引，下同）。
具有 r i （ T ）的 t i 、 w j 、 g k 组成一个协同作战方案CEP i （ T ），可表示为CEP i （ T ）=＜ t i ， w j ， g k ＞。其中，0＜ i ≤ N t 、0＜ j ≤ N w 、0＜ k ≤ N g 。对于CEP i （ T ）=＜ t i ， w j ， g k ＞，称 T 时刻 w j 、 g k 隶属于同一个临时火力单元， w j 与 g k 互相具有隶属关系。
这样，不同的CEP就体现了NADMS所对应的五种新型的一体化作战能力，即捕获提示、超视距拦截、远程交战、接力制导及协同交战。
比如，对于相同的目标，不同的发射装置—制导装置的组合体现协同作战的方式是不同的，如果发射装置—制导装置分属不同平台，就是本书所要研究的跨平台协同制导协同作战方式；如果发射装置—制导装置属于同一平台，就是传统的单平台作战方式。
当然，不同作战方式下的效能是不同的，所有协同作战方案也最终直接决定了整个体系的作战效能。由此，协同作战方案的形成问题是指如何根据当前战场态势和作战任务信息，动态灵活地调整 R T-W-G （ T ）集合，使该集合对应的网络化舰空导弹武器系统的整体作战效能最优。
因此，本书以协同作战中的五种能力之一——接力制导为研究对象，对其分布式无中心节点网络化结构下产生的新问题——协同作战方案CEP形成问题进行研究。CEP形成问题是NADMS中的新问题，也是分布式部署方式为NADMS指挥控制系统提出的新挑战和亟待解决的问题之一。