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本书为2015年国家自然科学基金重点项目（61533009）“结构不确定非线性系统的功能自愈合理论及其高超声速飞行器控制研究”的最新研究成果，主要介绍了双旋翼直升机、四旋翼直升机、高超声速飞行器的故障诊断方法及自愈合控制方法。第1章作为绪论简单介绍了自愈合控制技术的发展概况，第2、3章研究了基于观测器设计的双旋翼直升机故障诊断方法及多故障下的自愈合控制方法，第4～9章针对四旋翼直升机介绍了基于前馈补偿、鲁棒反步滑模、故障观测器、组合多模型等自愈合控制方法，第10章讨论了高超声速飞行器的多故障鲁棒自适应控制方法。
本书可供高等院校从事飞行控制、故障诊断与容错控制等相关领域理论研究的教师与研究生阅读；亦可供各研究所与国防企业从事控制相关类工程实践的各专业技术人员，以及对自愈合控制感兴趣的读者参考。
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