本章主要研究了三自由度双旋翼直升机控制系统的执行器故障诊断问题，主要从理论方面采用了基于数学模型的观测器设计方法，对三自由度双旋翼直升机飞行控制系统在发生执行器故障情况下的故障诊断问题进行了较为深入的分析和研究，同时基于三自由度双旋翼直升机仿真平台对算法在实际中的应用尝试做了部分实现工作。 WnFrj9bhhHo2t3q9CrpLsEtD6g9Nb22aDXWMWWlqIJ/DiOC3q8QJNYkojFI0Rcln
