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PLC 是在继电器控制线路基础上发展起来的，继电器控制线路有时间继电器、中间继电器等，而PLC内部也有类似的器件，由于这些器件以软件形式存在，故称为软元件。 PLC程序由指令和软元件组成，指令的功能是发出命令，软元件是指令的执行对象， 比如，SET为置1指令，Y000是PLC的一种软元件（输出继电器），“SET Y000”就是命令PLC的输出继电器Y000的状态变为1。 由此可见，编写PLC程序必须要了解PLC的指令及软元件。
PLC的软元件很多，主要有输入继电器、输出继电器、辅助继电器、定时器、计数器、数据寄存器和常数等。三菱FX系列PLC分很多子系列，越高档的子系列，其支持指令和软元件数量越多。